[发明专利]一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法和装置

说明书

本发明公开了一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法和装置。其中，所述方法包括：根据设置在自动驾驶车辆上的数据采集设备采集完整路线的位置信息，绘制完整路线的自动驾驶地图；当产生变更路段时，根据所述数据采集设备采集的变更路段的位置信息更新所述完整路线的自动驾驶地图。本发明在发生变更路段时，仅通过更新变更路段的地图来实现完整路段信息的更新，简化了制图过程，提高了制图效率，满足了矿山自动驾驶场景对于轻量级地图及其制作效率的要求。

技术领域

本发明实施例涉及矿山自动驾驶技术领域，尤其涉及一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法和装置。

背景技术

高精度地图是实现自动驾驶的基石。随着自动驾驶技术的发展，与之相关的高精地图及其制作方法也在不停地迭代升级。现阶段应用广泛的是采集结合具有多种传感器(如激光雷达、摄像头、惯性测量单元、定位设备等)的道路数据，将不同传感器的采集数据进行融合叠加，并进行道路标线、路沿、路牌、交通标志等道路元素的识别与提取，经过复杂的数据整合与处理，最终形成自动驾驶可用的高精度地图。

针对一些特定的自动驾驶应用场景，例如矿山自动驾驶，一方面由于其场景的特殊性，并无道路标线、路沿等之类的结构化道路的特征属性；另一方面，在装卸区域，道路环境随着挖掘区域的变化而变化，从而需要地图的频繁更新。

现有的高精度地图格式和制图方式，多针对城市结构化道路，需要多重的感知数据采集设备，制图过程也相对繁琐，无法满足一些特定的自动驾驶应用场景对于轻量级地图及其制作效率的要求。

发明内容

本发明提供一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法和装置，以满足矿山自动驾驶场景对于轻量级地图及其制作效率的要求。

第一方面，本发明实施例提供了一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法，包括：

S110、根据设置在自动驾驶车辆上的数据采集设备采集完整路线的位置信息，绘制完整路线的自动驾驶地图；

S120、当产生变更路段时，根据所述数据采集设备采集的变更路段的位置信息更新所述完整路线的自动驾驶地图。

第二方面，本发明实施例还提供了一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作装置，包括：

自动驾驶地图绘制模块，用于根据设置在自动驾驶车辆上的数据采集设备采集完整路线的位置信息，绘制完整路线的自动驾驶地图；

自动驾驶地图更新模块，用于当产生变更路段时，根据所述数据采集设备采集的变更路段的位置信息更新所述完整路线的自动驾驶地图。

本发明通过仅采用定位装置和惯性导航装置来获取位置信息，简化了位置数据采集的内容，适用于矿山自动驾驶的应用场景；并且，在产生变更路段时，仅通过更新变更路段的地图来实现完整路段信息的更新，简化了制图过程，提高了制图效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法的流程图，本实施例可适用于车辆在矿山中自动驾驶的情况具体包括如下步骤：

S110、根据设置在自动驾驶车辆上的数据采集设备采集完整路线的位置信息，绘制完整路线的自动驾驶地图。