[发明专利]一种融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人

权利要求书

1.一种融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人，其特征在于：包括本体、设置在所述本体上的运动控制系统、定位系统、运动规划系统、监测系统及5G通信电路，其中定位系统与运动规划系统连接，运动规划系统与运动控制系统连接，运动控制系统、监测系统、定位系统、运动规划系统与5G通信电路连接；

其中定位系统用于对本体的位置进行定位，并将得到的定位信息传输至运动规划系统；

运动规划系统内部存储有抽水蓄能电厂的GIS地图，其依据GIS地图及本体的定位信息对巡检机器人下一步的运动路径进行规划，并将得到的规划路径传输至运动控制系统；

运动控制系统依据得到的规划路径控制本体的运动，或者基于控制中心通过5G通信电路下发的指令控制本体的运动；

监测系统用于对本体周围的情况进行监测，并将得到的监测信息通过5G通信电路传输至控制中心；

定位系统、运动规划系统得到的本体的定位信息、规划路径通过5G通信电路传输至控制中心。

2.根据权利要求1所述的融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人，其特征在于：所述的定位系统包括GPS定位子系统、室内定位子系统、数据处理子系统，所述GPS定位子系统、室内定位子系统与数据处理子系统连接，所述数据处理子系统与运动规划系统、5G通信电路连接；

其中所述GPS定位子系统得到的GPS信息及室内定位子系统得到的室内定位信息均为对同一位置定位得到，数据处理子系统依据所述GPS信息的可信度和所述室内定位信息的可信度确定位置权重；所述位置权重为所述GPS信息和室内定位信息的位置偏移量权重；依据所述GPS信息和所述室内定位信息确定位置偏移量；

数据处理子系统依据所述位置偏移量、所述位置权重以及所述GPS信息，确定本体的定位信息。

3.根据权利要求2所述的融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人，其特征在于：所述GPS定位子系统包括GPS接收单元、GPS集成单元、GPS信号接收机、GPS时钟单元和基带调节器，GPS接收单元、GPS集成单元、GPS信号接收机、基带解调器顺次连接，GPS时钟单元与GPS信号接收机连接；所述GPS接收单元接收GPS卫星信号，并通过所述GPS集成单元进行带外杂讯的滤除和提高GPS信号噪声比后发送给所述GPS信号接收机进行处理；所述GPS时钟单元为所述GPS信号接收机提供频率和时间信号，所述基带解调器对所述GPS信号接收机的输入、输出信号进行调制解调。

4.根据权利要求2所述的融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人，其特征在于：所述室内定位子系统包括WiFi定位模块，所述WiFi定位模块包括无线局域网主芯片、第一射频滤波器、射频开关、射频连接器、第一低噪声放大器、第一功率分配器、第二功率分配器、第一功率放大器、第二功率放大器、第二低噪声放大器及第二射频滤波器，所述无线局域网主芯片与第一射频滤波器连接，所述射频开关与射频连接器连接，所述第一低噪声放大器与第一射频滤波器连接，所述第一功率分配器与第一低噪声放大器连接，所述第一功率放大器分别与第一功率分配器及第二功率分配器连接，所述第二功率放大器分别与第一功率分配器及第二功率分配器连接，所述第二功率分配器还与射频开关连接，所述射频开关还与第二低噪声放大器连接，所述第二低噪声放大器通过第二射频滤波器与无线局域网主芯片连接。

5.根据权利要求2所述的融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人，其特征在于：所述监测系统包括图像监测子系统、声音监测子系统、红外监测子系统、烟雾监测子系统，图像监测子系统、声音监测子系统、红外监测子系统、烟雾监测子系统与5G通信电路连接。

6.根据权利要求2所述的融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人，其特征在于：所述5G通信电路包括主电路板、5G天线和5G倍频抑制电路，所述5G倍频抑制电路连接于所述主电路板和所述5G天线之间，用于抑制5G倍频信号。