[发明专利]一种融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人

说明书

本发明提供一种融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人，包括本体、设置在所述本体上的运动控制系统、定位系统、运动规划系统、监测系统及5G通信电路，其中定位系统与运动规划系统连接，运动规划系统与运动控制系统连接，运动控制系统、监测系统、定位系统、运动规划系统与5G通信电路连接。本发明提供的机器人可自行规划巡检的路线，实现自主的巡检，并将巡检得到的监测数据传输至控制中心，无需人工进行巡检，降低巡检的工作量。

技术领域

本发明涉及抽水蓄能技术领域，更具体地，涉及一种融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人。

背景技术

抽水蓄能电厂作为电力系统安全经济运行的重要工具，在调峰、调频、黑启动、事故备用等方面都发挥着重要的作用。

运维作为抽水蓄能电厂日常工作中的一部分，关系着电厂能否持续正常运作。目前，主要是通过人工巡检的方式进行巡检维护。但是由于抽水蓄能电厂的结构较为复杂，因此人工巡检需要付出较大的工作量。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人，应用该机器人可实现对抽水蓄能电厂内的自主巡视，降低巡检的工作量。

为实现以上的发明目的，本发明提供的技术方案是：

一种融合5G的抽水蓄能电厂可移动式微型巡检机器人，包括本体、设置在所述本体上的运动控制系统、定位系统、运动规划系统、监测系统及5G通信电路，其中定位系统与运动规划系统连接，运动规划系统与运动控制系统连接，运动控制系统、监测系统、定位系统、运动规划系统与5G通信电路连接；

其中定位系统用于对本体的位置进行定位，并将得到的定位信息传输至运动规划系统；

运动规划系统内部存储有抽水蓄能电厂的GIS地图，其依据GIS地图及本体的定位信息对巡检机器人下一步的运动路径进行规划，并将得到的规划路径传输至运动控制系统；

运动控制系统依据得到的规划路径控制本体的运动，或者基于控制中心通过5G通信电路下发的指令控制本体的运动；

监测系统用于对本体周围的情况进行监测，并将得到的监测信息通过5G通信电路传输至控制中心；

定位系统、运动规划系统得到的本体的定位信息、规划路径通过5G通信电路传输至控制中心。

优选地，所述的定位系统包括GPS定位子系统、室内定位子系统、数据处理子系统，所述GPS定位子系统、室内定位子系统与数据处理子系统连接，所述数据处理子系统与运动规划系统、5G通信电路连接；

其中所述GPS定位子系统得到的GPS信息及室内定位子系统得到的室内定位信息均为对同一位置定位得到，数据处理子系统依据所述GPS信息的可信度和所述室内定位信息的可信度确定位置权重；所述位置权重为所述GPS信息和室内定位信息的位置偏移量权重；依据所述GPS信息和所述室内定位信息确定位置偏移量；

数据处理子系统依据所述位置偏移量、所述位置权重以及所述GPS信息，确定本体的定位信息。

优选地，所述GPS定位子系统包括GPS接收单元、GPS集成单元、GPS信号接收机、GPS时钟单元和基带调节器，GPS接收单元、GPS集成单元、GPS信号接收机、基带解调器顺次连接，GPS时钟单元与GPS信号接收机连接；所述GPS接收单元接收GPS卫星信号，并通过所述GPS集成单元进行带外杂讯的滤除和提高GPS信号噪声比后发送给所述GPS信号接收机进行处理；所述GPS时钟单元为所述GPS信号接收机提供频率和时间信号，所述基带解调器对所述GPS信号接收机的输入、输出信号进行调制解调。