[发明专利]用于运输载具的传感器标定方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种用于运输载具的传感器标定方法，所述运输载具上设有定位系统及激光雷达，其特征在于，所述方法包括：

根据所述定位系统输出的定位数据获取基准里程数据，所述基准里程数据包括里程时间戳及与所述里程时间戳对应的里程数据，所述里程数据采用第一坐标系描述；

根据所述激光雷达输出的数据获取第一点云序列，所述第一点云序列包括多个点云数据包，所述点云数据包包括点云时间戳及多个激光点数据，所述激光点数据包括坐标及点时间偏移量；

根据所述点云时间戳、所述点时间偏移量及所述基准里程数据获取所述点云数据包中每个激光点的里程信息；

将所述第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的第一起始标定矩阵转换至所述第一坐标系得到第二点云序列；以及

以所述第二点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征所述第一起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对所述第一起始标定矩阵进行迭代优化得到第一标定矩阵。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以预设的迭代算法对所述第一起始标定矩阵进行迭代优化得到第一标定矩阵，包括：

以预设的迭代算法对所述第一起始矩阵进行迭代优化；

在所述误差小于预设阈值的情况下，结束所述迭代优化得到所述第一标定矩阵。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述迭代算法包括迭代次数，所述以预设的迭代算法对所述起始标定矩阵进行迭代优化得到第一标定矩阵，包括：

以预设的迭代算法对所述第一起始矩阵进行迭代优化；

在所述迭代次数大于预设值的情况下，结束所述迭代优化得到所述第一标定矩阵。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述第二点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征所述第一起始标定矩阵的误差，包括：

计算所述第二点云序列内所有激光点在其最近邻域内点之间的距离的和，以所述和为参数表征所述第一起始标定矩阵的误差。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一起始标定矩阵包括旋转标定矩阵和平移标定矩阵，所述将所述第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的第一起始标定矩阵转换至所述第一坐标系得到第二点云序列，包括：

在所述平移标定矩阵置空的条件下，将所述第一点云序列内的激光点的坐标采用所述第一起始标定矩阵转换至所述第一坐标系得到所述第二点云序列。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的第二起始标定矩阵转换至所述第一坐标系得到第三点云序列，所述预设的第二起始标定矩阵是在所述平移标定矩阵置空的情况下，以所述第二点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征所述第一起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对所述第一起始标定矩阵进行迭代优化得到；

以所述第三点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征所述第二起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对所述第二起始标定矩阵进行迭代优化得到所述第一标定矩阵。

7.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一起始标定矩阵包括旋转标定矩阵和平移标定矩阵，所述将所述第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的第一起始标定矩阵转换至所述第一坐标系得到第二点云序列，包括：

在所述旋转标定矩阵置空的条件下，将所述第一点云序列内的激光点的坐标采用所述第一起始标定矩阵转换至所述第一坐标系得到所述第二点云序列。