[发明专利]用于运输载具的传感器标定方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供了一种用于运输载具的传感器标定方法、装置及存储介质。本方法包括：根据定位系统输出的定位数据获取基准里程数据；根据激光雷达输出的数据获取第一点云序列；根据点云时间戳、点时间偏移量及基准里程数据获取点云数据包中每个激光点的里程信息；将第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的第一起始标定矩阵转换至第一坐标系得到第二点云序列；以及以第二点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征第一起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对第一起始标定矩阵进行迭代优化得到第一标定矩阵。本申请实施例提供的技术方案，能提高对运输载具的定位精度。

技术领域

本申请涉及运输载具的传感器技术领域，更具体地，涉及一种用于运输载具的传感器标定方法、装置及存储介质。

背景技术

在激光雷达和定位系统的组合使用过程中，运输载具的控制台需要综合考虑激光雷达和定位系统的检测数据。

然而，激光雷达和定位系统获取到的检测数据是基于自身的坐标系确定的，例如，激光雷达所获取到的点云数据对应于激光雷达本身的坐标。运输载具的控制台需要将激光雷达和定位系统获取到的检测数据统一到相同的坐标系下，以满足后续的计算需求。

发明内容

本申请实施例提供一种用于运输载具的传感器标定方法、装置及存储介质。

第一方面，本申请一些实施例提供一种用于运输载具的传感器标定方法，该运输载具上设有定位系统及激光雷达，该方法包括：根据定位系统输出的定位数据获取基准里程数据，基准里程数据包括时间戳及与时间戳对应的里程数据，里程数据采用第一坐标系描述。根据激光雷达输出的数据获取第一点云序列，第一点云序列包括多个点云数据包，点云数据包包括点云时间戳及多个激光点数据，激光点数据包括坐标及点时间偏移量。根据点云时间戳、点时间偏移量及基准里程数据获取点云数据包中每个激光点的里程信息。将第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的第一起始标定矩阵转换至第一坐标系得到第二点云序列，以及以第二点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征第一起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对第一起始标定矩阵进行迭代优化得到第一标定矩阵。

第二方面，本申请一些实施例还提供一种用于运输载具的传感器标定装置，该运输载具上设有定位系统及激光雷达，该装置包括：第一里程信息获取模块、第一点云序列获取模块、第二里程信息获取模块、第二点云序列获取模块和迭代优化模块。第一里程信息获取模块用于根据定位系统输出的定位数据获取基准里程数据，基准里程数据包括时间戳及与时间戳对应的里程数据，里程数据采用第一坐标系描述。第一点云序列获取模块用于根据激光雷达输出的数据获取第一点云序列，第一点云序列包括多个点云数据包，点云数据包包括点云时间戳及多个激光点数据，激光点数据包括坐标及点时间偏移量。第二里程信息获取模块用于根据点云时间戳、点时间偏移量及基准里程数据获取点云数据包中每个激光点的里程信息。第二点云序列获取模块用于将第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的第一起始标定矩阵转换至第一坐标系得到第二点云序列。迭代优化模块用于以第二点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征第一起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对第一起始标定矩阵进行迭代优化得到第一标定矩阵。

第三方面，本申请一些实施例还提供一种运输载具，包括：一个或多个处理器、存储器和一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的用于运输载具的传感器标定方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序代码，其中，在程序代码被处理器运行时执行上述的用于运输载具的传感器标定方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品被执行时，实现上述的用于运输载具的传感器标定方法。