[发明专利]一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人

权利要求书

1.一种抓取机械手装置，其特征在于，包括安装板、四指机械手指部件、大拇指机械手指部件和用于驱动所述大拇指机械手指部件相对所述安装板整体偏转的偏转驱动部件，所述四指机械手指部件连接于所述安装板，所述偏转驱动部件连接于所述安装板和所述大拇指机械手指部件；

所述四指机械手指部件包括第一动力器件、具有第一弧形槽且固定连接于所述安装板的第一连接座、连接于所述第一连接座且可沿所述第一弧形槽滑动的第一近指、连接于所述第一近指的第一中指和连接于所述第一中指的第一远指；所述四指机械手指部件还包括连接于所述第一动力器件、所述第一连接座、所述第一中指的第一连杆机构和连接于第一连杆机构、所述第一中指和所述第一远指的第二连杆机构；

所述大拇指机械手指部件包括第二动力器件、具有第二弧形槽的第二连接座、连接于所述第二连接座且可沿所述第二弧形槽滑动的大拇指近指、连接于所述大拇指近指的大拇指远指，所述第二动力器件、大拇指近指和大拇指远指连接有第三连杆机构，所述第二连接座固定连接有或一体成型有偏转基板，所述偏转驱动部件连接于所述偏转基板。

2.如权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述第一连杆机构包括第一杆件、第二杆件和第三杆件，所述第二连杆机构包括第四杆件、第五杆件和第六杆件；

所述第一杆件的后端、所述第一近指的后端和所述第一动力器件前端的直线推杆通过第一销轴转动连接；所述第二杆件的后端连接于所述第一连接座，所述第二杆件的前端、所述第一杆件的前端和所述第三杆件的后端转动连接于所述第四杆件；所述第四杆件的前端和第五杆件的后端转动连接，所述第五杆件的中段转动连接于所述第一中指，所述第五杆件的前端转动连接于所述第六杆件的后端，所述第一远指分别转动连接于所述第六杆件的前端和所述第一中指的前端，所述第一中指的后端还转动连接于所述第一近指的前端以及所述第三杆件的前端。

3.如权利要求2所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述第一连接座包括第一底板和两个相向间隔设置的第一侧板；两个所述第一侧板均设置有所述第一弧形槽；

所述第一近指包括位于两个所述第一侧板之间的近指连接杆，所述近指连接杆设置有两个第二连接孔，所述第二连接孔穿设有近指轴，所述近指轴设置有两个且分穿过于所述第二连接孔，近指轴承设置有四个且分别连接于两个所述近指轴的两端，每个所述第一弧形槽内具有两个可沿所述第一弧形槽121滑动的所述近指轴承；

所述近指连接杆靠近所述第一动力器件的一端具有近指连接叉，所述第一杆件的后端为第一连接叉，所述第一杆件的前端为第二连接叉；

所述第二杆件设置有两根，各所述第一侧板于所述第一弧形槽中部下方处设置有第一连接孔；所述第二杆件设置于所述第一侧板的外侧，且所述第二杆件的后端通过转动销轴转动连接于所述第一连接孔；

所述第一连接叉设置于所述近指连接叉内侧，所述直线推杆的前端伸入所述第一连接叉内侧，所述第一销轴穿过所述近指连接叉、所述第一连接叉和所述直线推杆的前端；

所述第二连接叉位于所述两根第二杆件之间，所述第三杆件的后端、所述第四杆件的后端位于所述第二连接叉内侧，第二销轴穿过所述第二杆件的前端、所述第二连接叉和所述第三杆件的后端；第三销轴穿过所述第二连接叉、所述第四杆件的后端。

4.如权利要求3所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述第一中指设置有三组连接孔，分别通过销轴连接于所述第一近指的前端、第三杆件的前端和第五杆件的前端。

5.如权利要求4所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述第五杆件呈弧形。

6.如权利要求1至5中任一项所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，

所述第二连接座包括第二底板和两个相向间隔设置的第二侧板；两个所述第二侧板均设置有所述第二弧形槽，所述大拇指近指具有位于两个所述第二侧板之间的大拇指连接杆，

所述大拇指连接杆设置有两个第四销轴，各所述第四销轴的两端均设置有第二轴承；每个所述第二弧形槽内具有两个所述第二轴承；所述大拇指连接杆的后端设置有大拇指连接叉，第二动力器件的前端伸入于所述大拇指连接叉之间并通过第五销轴转动连接于所述大拇指连接叉。