[发明专利]一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人

说明书

本发明适用于抓取机械手技术领域，提供了一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人。抓取机械手装置，包括安装板、四指机械手指部件、大拇指机械手指部件和用于驱动所述大拇指机械手指部件相对所述安装板整体偏转的偏转驱动部件，所述四指机械手指部件连接于所述安装板，所述偏转驱动部件连接于所述安装板和所述大拇指机械手指部件；所述机器人具有机械臂，所述机械臂连接有上述的一种抓取机械手装置。本发明所提供的一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人，其抓取机械手装置的稳定性好，抓取力大，可精准控制各指节的弯曲状态，使用效果佳。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人。

背景技术

机械手是一种能模仿人手的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动化操作装置。完全按照人手形状设计成的拥有五根手指的灵巧型机械手，这类机械手自由度较多，更灵巧，更接近人手可以协助人完成更复杂的工作。如用于外科手术的感应型仿生机械手臂，可以进行远程控制完成手术，作为残疾人和瘫痪人员的假肢，帮助病人生活自理。因此，仿人手五指机械手用途、意义重大，一直是仿生机器人研究的重点。现有技术中，机械手有通过传送带与带轮进行动力传递连接的结构，传送带与带轮之间属于软连接，在带轮转动的过程中不容易出现打滑，且传送带本身易变形，这都使得利用带轮转动角度来控制指节的转动角度会出现偏差，无法实现精准控制，另一方面，传送带由于本身的性质在长期的牵引拉伸过程中也易损耗、稳定性能差。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人，其抓取机械手装置的稳定性好，抓取力大，可精准控制各指节的弯曲状态，使用效果佳。

本发明的技术方案是：一种抓取机械手装置，包括安装板、四指机械手指部件、大拇指机械手指部件和用于驱动所述大拇指机械手指部件相对所述安装板整体偏转的偏转驱动部件，所述四指机械手指部件连接于所述安装板，所述偏转驱动部件连接于所述安装板和所述大拇指机械手指部件；

所述四指机械手指部件包括第一动力器件、具有第一弧形槽且固定连接于所述安装板的第一连接座、连接于所述第一连接座且可沿所述第一弧形槽滑动的第一近指、连接于所述第一近指的第一中指和连接于所述第一中指的第一远指；所述四指机械手指部件还包括连接于所述第一动力器件、所述第一连接座、所述第一中指的第一连杆机构和连接于第一连杆机构、所述第一中指和所述第一远指的第二连杆机构；

所述大拇指机械手指部件包括第二动力器件、具有第二弧形槽的第二连接座、连接于所述第二连接座且可沿所述第二弧形槽滑动的大拇指近指、连接于所述大拇指近指的大拇指远指，所述第二动力器件、大拇指近指和大拇指远指连接有第三连杆机构，所述第二连接座固定连接有或一体成型有偏转基板，所述偏转驱动部件连接于所述偏转基板。

可选地，所述第一连杆机构包括第一杆件、第二杆件和第三杆件，所述第二连杆机构包括第四杆件、第五杆件和第六杆件；

所述第一杆件的后端、所述第一近指的后端和所述第一动力器件前端的直线推杆通过第一销轴转动连接；所述第二杆件的后端连接于所述第一连接座，所述第二杆件的前端、所述第一杆件的前端和所述第三杆件的后端转动连接于所述第四杆件；所述第四杆件的前端和第五杆件的后端转动连接，所述第五杆件的中段转动连接于所述第一中指，所述第五杆件的前端转动连接于所述第六杆件的后端，所述第一远指分别转动连接于所述第六杆件的前端和所述第一中指的前端，所述第一中指的后端还转动连接于所述第一近指的前端以及所述第三杆件的前端。

可选地，所述第一连接座包括第一底板和两个相向间隔设置的第一侧板；两个所述第一侧板均设置有所述第一弧形槽；