[发明专利]具有电机自适应功能的EPB间隙调整方法、系统及汽车

权利要求书

1.具有电机自适应功能的EPB间隙调整方法，包括电机驱动的制动动作和释放动作，其中，制动动作包括开始制动到停止制动的过程，释放动作包括开始释放到停止释放的过程，其特征在于：所述制动动作至少包括如下步骤：

系统获得需要EPB间隙调整的指令时，开启电机，进行制动动作；

实时获取电机的电流、电压信号；

根据获取的电流、电压信号测算电机实时转速；

根据电机实时转速和电流确定停止制动条件，所述停止制动条件至少包括第一停止制动条件和第二停止制动条件，当所述第一停止制动条件和第二停止制动条件同时满足时，控制电机驱动停止制动；

所述第一停止制动条件为：电机驱动制动过程中，电流二阶导数在正脉冲后持续100ms-200ms内无其他脉冲；所述第二停止制动条件为：电机至少在100ms内相邻时刻转速差持续大于阈值, 所述阈值为电流二阶导数脉冲电流的最小值；当检测到电机电流和电压达到停止制动点条件时，延后200ms停止电机；

所述释放动作包括如下步骤：

电机驱动停止制动时即释放动作开始；

根据测算的电机实时转速判断摩擦片的位置和状态；

当测算摩擦片的实时行程达到目标行程后，控制电机执行停止释放操作。

2.根据权利要求1所述的具有电机自适应功能的EPB间隙调整方法，其特征在于：电机实时转速ω通过公式（1.1）进行测算：

其中，U为电机两端电压，I为流过电机的电流，R为电机内阻，K为电机常数。

3.根据权利要求2所述的具有电机自适应功能的EPB间隙调整方法，其特征在于：停止释放过程中，摩擦片的实时行程通过公式（1.2）进行测算：

其中，ω为电机实时转速，η为电机适配的减速机构的机械传动效率，为该减速机构的传动比。

4.根据权利要求1所述的具有电机自适应功能的EPB间隙调整方法，其特征在于：应用于EPB间隙调整系统，所述EPB间隙调整系统至少包括：

电流传感器，用于检测电机电流，并将电流信息传输至电子控制单元；

电压传感器，用于检测电机电压，并将电压信息传输至电子控制单元；

电子控制单元，用于接受电机的电流、电压信息，并通过该信息测算电机实时转速，以确定电机状态，并控制电机驱动模块发出制动和/或停止制动和/或释放和/或停止释放指令；

电机驱动模块，接受电子控制单元发出的指令，并控制电机驱动进行制动和/或停止制动和/或释放和/或停止释放操作；

执行电机，通过制动动作和释放动作控制摩擦片和制动器的位置状态。

5.一种汽车，其特征在于：包括应用如权利要求4所述的具有电机自适应功能的EPB间隙调整方法的EPB间隙调整系统。