[发明专利]非法变道的检测方法、检测装置及存储介质

权利要求书

1.一种非法变道的检测方法，其特征在于，包括：

通过车载相机实时获取彩色视频流；

根据所述彩色视频流获取当前车道的车道线信息、以及至少一个目标物体的ID信息和位置信息；

实时检测所述目标物体的转向灯信号，并根据所述目标物体的位置信息及当前车道的车道线信息判断所述目标物体是否进入或偏离当前车道；

当所述目标物体进入或偏离当前车道且未检测到所述目标物体的转向灯信号时，进行告警；

当所述目标物体进入或偏离当前车道且检测到所述目标物体的转向灯信号时，判断目标物体进入或偏离侧的车道线是否为实线，当目标物体进入或偏离侧的车道线为实线时，进行告警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述彩色视频流获取当前车道的车道线信息包括：

从所述彩色视频流中选取感兴趣区域，并将位于感兴趣区域内的彩色图像信息转换为灰度图像信息；

根据所述灰度图像信息生成像素差图像，并根据预设窗口对所述像素差图像进行扫描比对，当预设窗口内的灰度差大于预定阈值时，将预设窗口内的像素值设置为255；

将所述感兴趣区域划分为预设数量的子区域，在每个子区域内分别对像素值为255的像素进行极坐标转换；

在极坐标系下按预设角度间隔进行横坐标投影，统计投影累计最大的峰值，并求出最大的峰值对应的角度和距离；

将极坐标系转换为图像坐标系，并进行二项式曲线拟合以在图像中拟合出车道线；

根据所述彩色视频流对所述车道线进行跟踪处理，以获取当前车道的车道线信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述彩色视频流获取至少一个目标物体的ID信息和位置信息包括：

通过深度神经网络目标检测器从所述彩色视频流中获取至少一个物体；

通过多目标跟踪算法获得所述物体的ID信息和位置信息；

根据所述物体的位置信息和获取到的车道线信息，将位于当前车道两侧且距离车道线最近的物体以及当前车道内正前方的物体确定为所述目标物体。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断目标物体进入或偏离侧的车道线是否为实线包括：

根据所述目标物体的位置信息获取所述目标物体的运动方向；

根据所述目标物体的运动方向及当前车道的车道线信息获取目标物体进入或偏离侧的车道线信息；

根据所述目标物体进入或偏离侧的车道线信息获取车道线二值化图像，并设定有效区域；

在所述有效区域内对车道线二值化图像进行垂直投影；

对投影后的车道线二值化图像进行直方图统计；

当统计结果大于或等于比例阈值时，确定所述目标物体进入或偏离侧的车道线为实线，当统计结果小于比例阈值时，确定所述目标物体进入或偏离侧的车道线为虚线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述目标物体的运动方向及当前车道的车道线信息获取目标物体进入或偏离侧的车道线信息之后，还包括：

判断所述目标物体进入或偏离侧的车道线信息是否大于预设车道线宽度；

当大于预设车道线宽度时，从车道线的中心位置将车道线划分为第一车道线和第二车道线；

所述根据所述目标物体进入或偏离侧的车道线信息获取车道线二值化图像包括：将与所述目标物体的运动方向相对应的第一车道线或第二车道线进行二值化处理以获取相应的车道线二值化图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行告警的步骤包括：

获取告警发生之前以及告警发生之后的预设时间间隔内的彩色视频流；

将获取到的预设时间间隔内的彩色视频流按照预设传输方式进行输出。