[发明专利]非法变道的检测方法、检测装置及存储介质

说明书

本申请提供一种非法变道的检测方法、装置及存储介质。所述方法包括：通过车载相机实时获取彩色视频流；根据所述彩色视频流获取当前车道的车道线信息、以及至少一个目标物体的ID信息和位置信息；实时检测所述目标物体的转向灯信号，并根据所述目标物体的位置信息及当前车道的车道线信息判断所述目标物体是否进入或偏离当前车道；当所述目标物体进入或偏离当前车道且未检测到所述目标物体的转向灯信号时，进行告警；当所述目标物体进入或偏离当前车道且检测到所述目标物体的转向灯信号时，判断目标物体进入或偏离侧的车道线是否为实线，当目标物体进入或偏离侧的车道线为实线时，进行告警。本申请可实时完成非法变道的检测并提高检测准确性。

技术领域

本申请涉及自动化驾驶技术领域，特别是涉及一种非法变道的检测方法、检测装置及存储介质。

背景技术

随着经济发展和社会的进步，汽车的保有量持续不断地增加。车辆的增加虽然在某些方面提高了出行的便利性及乘客的出行体验，但伴随而来的也包括越来越多的交通事故，从而为人们的人身和财产带来了很大的安全隐患。

大部分的交通事故是因为驾驶员的不良驾驶习惯导致的，比如在驾驶车辆时不按交规打转向灯直接变道，或者在实线进行实线变道。这些非法的变道行为极易引发交通事故，从而导致人身或财产的损失。但是在没有安装安防监控系统的道路上，这些非法变道行为极其不易被捕捉并记录下来。也就是说，在大部分情况下，即使不打转向灯非法变道或者实线变道，也不能被及时有效地鉴定为违法行为。因此如何提高非法变道的检测效率及准确性就成为本领域亟待解决的问题之一。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种非法变道的检测方法、检测装置及存储介质，用于解决现有技术中无法对非法变道行为进行实时检测并告警的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面，提供一种非法变道的检测方法，所述方法包括：通过车载相机实时获取彩色视频流；根据所述彩色视频流获取当前车道的车道线信息、以及至少一个目标物体的ID信息和位置信息；实时检测所述目标物体的转向灯信号，并根据所述目标物体的位置信息及当前车道的车道线信息判断所述目标物体是否进入或偏离当前车道；当所述目标物体进入或偏离当前车道且未检测到所述目标物体的转向灯信号时，进行告警；当所述目标物体进入或偏离当前车道且检测到所述目标物体的转向灯信号时，判断目标物体进入或偏离侧的车道线是否为实线，当目标物体进入或偏离侧的车道线为实线时，进行告警。

在本申请第一方面的某些实施方式中，所述根据所述彩色视频流获取当前车道的车道线信息包括：从所述彩色视频流中选取感兴趣区域，并将位于感兴趣区域内的彩色图像信息转换为灰度图像信息；根据所述灰度图像信息生成像素差图像，并根据预设窗口对所述像素差图像进行扫描比对，当预设窗口内的灰度差大于预定阈值时，将预设窗口内的像素值设置为255；将所述感兴趣区域划分为预设数量的子区域，在每个子区域内分别对像素值为255的像素进行极坐标转换；在极坐标系下按预设角度间隔进行横坐标投影，统计投影累计最大的峰值，并求出最大的峰值对应的角度和距离；将极坐标系转换为图像坐标系，并进行二项式曲线拟合以在图像中拟合出车道线；根据所述彩色视频流对所述车道线进行跟踪处理，以获取当前车道的车道线信息。

在本申请第一方面的某些实施方式中，所述根据所述彩色视频流获取至少一个目标物体的ID信息和位置信息包括：通过深度神经网络目标检测器从所述彩色视频流中获取至少一个物体；通过多目标跟踪算法获得所述物体的ID信息和位置信息；根据所述物体的位置信息和获取到的车道线信息，将位于当前车道两侧且距离车道线最近的物体以及当前车道内正前方的物体确定为所述目标物体。