[发明专利]动光栅、编码器、编码器在线补偿方法及电机

权利要求书

1.一种动光栅，其特征在于，包括：

同心设置的精度检测码道、绝对位置码道和增量码；

所述精度检测码道，用于检测编码器所连接转轴当前偏心位移量所对应的电压幅值；

所述绝对位置码道，用于实时检测编码器所连接转轴的当前位置对应的电压幅值；

所述增量码道，用于对所述绝对位置码道实时检测出的编码器所连接转轴的当前位置进行细分，以得到编码器所连接转轴的精确位置对应的电压幅值。

2.根据权利要求1所述的动光栅，其特征在于，还包括：

所述精度检测码道与所述绝对位置码道相邻，且靠近圆心位置。

3.根据权利要求1所述的动光栅，其特征在于，所述绝对位置码道为采用伪随机编码方式进行编码的码道。

4.根据权利要求1所述的动光栅，其特征在于，所述编码器所连接转轴的精确位置对应的电压幅值y为：

其中,a为最大偏心位移量，b为最大电压幅值，x为编码器所连接转轴当前偏心位移量。

5.一种编码器，其特征在于，包括：

如权利要求1～4任一项所述的动光栅，以及，与所述动光栅相配合的静光栅。

6.根据权利要求5所述的编码器，其特征在于，还包括：

所述动光栅中的编码器所连接转轴当前偏心位移量根据所述动光栅和所述静光栅的码道重合度确定。

7.根据权利要求6所述的编码器，其特征在于，还包括：

在所述动光栅与所述静光栅同心时，所述动光栅和所述静光栅的码道重合度为100％，对应的编码器所连接转轴当前偏心位移量为0。

8.根据权利要求6所述的编码器，其特征在于，还包括：

根据所述动光栅中的编码器所连接转轴当前偏心位移量对所述动光栅中的编码器所连接转轴的精确位置进行补偿。

9.根据权利要求8所述的编码器，其特征在于，所述根据所述动光栅中的编码器所连接转轴当前偏心位移量对所述动光栅中的编码器所连接转轴的精确位置进行补偿，包括：

以精度检测码道输出最大电压幅值为动光栅与静光栅同心位置，根据增量码道输出的电压幅值对应的精度补偿值对其他位置进行在线精度补偿。

10.一种编码器在线补偿方法，其特征在于，包括：

获取动光栅中输出的增量码道编码器所连接转轴的精确位置对应的电压幅值；

获取动光栅中精度检测码道输出的编码器所连接转轴当前偏心位移量对应的电压幅值；

根据所述增量码道编码器所连接转轴的精确位置对应的电压幅值和所述精度检测码道输出的编码器所连接转轴当前偏心位移量对应的电压幅值计算增量码道输出的电压幅值对应的精度补偿值；

以精度检测码道输出最大电压幅值为动光栅与静光栅同心位置，根据增量码道输出的电压幅值对应的精度补偿值对其他位置进行在线精度补偿。

11.一种电机，其特征在于，包括：

如权利要求5～9任一项所述的编码器。