[发明专利]动光栅、编码器、编码器在线补偿方法及电机

说明书

本申请涉及一种动光栅、编码器、编码器在线补偿方法及电机，动光栅包括同心设置的精度检测码道、绝对位置码道和增量码，精度检测码道用于检测编码器所连接转轴当前偏心位移量所对应的电压幅值，绝对位置码道用于实时检测编码器所连接转轴的当前位置对应的电压幅值，增量码道，用于对绝对位置码道实时检测出的编码器所连接转轴的当前位置进行细分，以得到编码器所连接转轴的精确位置对应的电压幅值。本申请通过在动光栅上增加精度检测码道来监测转轴的径向偏移，从而根据径向偏移进行在线补偿，提高编码器精度和产品竞争力。

技术领域

本申请属于编码器技术领域，具体涉及一种动光栅、编码器、编码器在线补偿方法及电机。

背景技术

编码器作为一种高精度、高分辨率测角传感器，广泛应用于各种控制领域内。理想情况下，编码器所连接转轴的转动中心会一直保持在中心点，但是在编码器实际使用过程中，由于编码器所连接转轴晃动，或者温度、振动等其它环境影响下，会使得编码器所连接转轴的转动中心产生偏移，偏移量小会影响编码器测量精度，偏移量大会导致编码器工作异常。

发明内容

为至少在一定程度上克服传统编码器在实际使用过程中会出现所连接转轴的转动中心产生偏移导致精度降低或工作异常的问题，本申请提供一种动光栅、编码器、编码器在线补偿方法及电机。

第一方面，本申请提供一种动光栅，包括：

同心设置的精度检测码道、绝对位置码道和增量码；

所述精度检测码道，用于检测编码器所连接转轴当前偏心位移量所对应的电压幅值；

所述绝对位置码道，用于实时检测编码器所连接转轴的当前位置对应的电压幅值；

所述增量码道，用于对所述绝对位置码道实时检测出的编码器所连接转轴的当前位置进行细分，以得到编码器所连接转轴的精确位置对应的电压幅值。

进一步的，所述精度检测码道与所述绝对位置码道相邻，且靠近圆心位置。

进一步的，所述绝对位置码道为采用伪随机编码方式进行编码的码道。

进一步的，所述编码器所连接转轴的精确位置对应的电压幅值y为：

其中,a为最大偏心位移量，b为最大电压幅值，x为编码器所连接转轴当前偏心位移量。

第二方面，本申请提供一种编码器，包括：

如第一方面所述的动光栅，以及，与所述动光栅相配合的静光栅。

进一步的，还包括：

所述动光栅中的编码器所连接转轴当前偏心位移量根据所述动光栅和所述静光栅的码道重合度确定。

进一步的，还包括：

在所述动光栅与所述静光栅同心时，所述动光栅和所述静光栅的码道重合度为100％，对应的编码器所连接转轴当前偏心位移量为0。

进一步的，还包括：

根据所述动光栅中的编码器所连接转轴当前偏心位移量对所述动光栅中的编码器所连接转轴的精确位置进行补偿。

进一步的，所述根据所述动光栅中的编码器所连接转轴当前偏心位移量对所述动光栅中的编码器所连接转轴的精确位置进行补偿，包括：

以精度检测码道输出最大电压幅值为动光栅与静光栅同心位置，根据增量码道输出的电压幅值对应的精度补偿值对其他位置进行在线精度补偿。

第三方面，本申请提供一种编码器在线补偿方法，包括：

获取动光栅中输出的增量码道编码器所连接转轴的精确位置对应的电压幅值；