[发明专利]机器人示教方法、装置、计算机设备和计算机程序产品

权利要求书

1.一种机器人示教方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标志物的模板图像，以及获取第一工位的示教路径，所述示教路径包括第一示教点，所述第一工位为相同工序中多个工位中的任一个，所述标志物设置在所述第一工位的目标点位处，所述模板图像为在所述第一示教点处获取的所述标志物的图像；

根据所述模板图像获取第二工位的第二示教点，所述第二工位为所述多个工位中不同于第一工位的任一个；

根据所述第二示教点，获取所述第二工位的示教路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述模板图像获取第二工位的第二示教点，所述第二工位为所述多个工位中不同于第一工位的任一个，包括：

在第二工位的目标点位处设置所述标志物；

控制机器人移动到初始位置，在所述初始位置获取所述标志物的初始图像；

根据所述初始图像与所述模板图像的差值，控制机器人从所述初始位置移动到所述第二示教点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始图像与所述模板图像的差值，控制机器人从所述初始位置移动到所述第二示教点，包括，

根据所述初始图像获取标志物的初始位姿，以及根据所述模板图像获取标志物的目标位姿；

根据所述初始位姿和所述目标位姿控制机器人末端从所述初始位置运动至所述第二示教点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述初始图像获取标志物的初始位姿，以及根据所述模板图像获取标志物的目标位姿，包括，

获取所述初始图像中若干个图像特征点的初始像素坐标以及相应的标志物坐标系下的预设坐标，进而得到标志物在相机坐标系下的初始位姿；

获取所述模板图像中若干个图像特征点的目标像素坐标以及相应的标志物坐标系下的预设坐标，进而得到标志物在相机坐标系下的目标位姿。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位姿和所述目标位姿控制机器人末端从所述初始位置运动至所述第二示教点，包括：

执行迭代操作，所述迭代操作包括：根据所述初始位姿和所述目标位姿之间的位姿差值和预设步长控制机器人移动到过渡点；

在所述过渡点获取所述标志物的过渡图像，并获取标志物的过渡位姿；

判断所述过渡位姿和所述目标位姿之间的位姿差值是否小于预设阈值；

若所述过渡位姿和所述目标位姿之间的位姿差值大于预设阈值，则将所述过渡位姿作为所述初始位姿；

直至所述过渡位姿和所述目标位姿之间的位姿差值小于预设阈值，则将所述过渡位姿对应的过渡点作为所述第二示教点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位姿和所述目标位姿之间的位姿差值和预设步长控制机器移动到过渡点，包括：

根据所述初始位姿和所述目标位姿之间的位姿差值以及预设步长确定过渡点的理想位姿；

根据所述理想位姿和手眼标定关系控制机器人移动到过渡点。

7.一种机器人示教装置，其特征在于，所述装置包括：

第一示教模块，用于获取第一工位的示教路径，所述示教路径包括第一示教点，所述第一工位为相同工序中多个工位中的任一个；

模板获取模块，用于获取标志物的模板图像，所述标志物设置在第一工位的目标点位处，所述模板图像为在所述第一示教点处获取的所述标志物的图像；

示教点获取模块，用于根据所述模板图像获取第二工位的第二示教点，所述第二工位为所述多个工位中不同于第一工位的任一个；

第二示教模块，用于根据所述第二示教点，获取所述第二工位的的示教路径。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。