[发明专利]机器人示教方法、装置、计算机设备和计算机程序产品

说明书

本申请涉及一种机器人示教方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。包括：示教机器人的处理器获取标志物的模板图像，以及获取第一工位的示教路径，示教路径包括第一示教点，第一工位为相同工序中多个工位中的任一个，标志物设置在第一工位的目标点位处，模板图像为在第一示教点处获取的标志物的图像；根据模板图像获取第二工位的第二示教点，第二工位为多个工位中不同于第一工位的任一个；根据第二示教点，获取第二工位的示教路径。本发明对于同一工序中多个同种工位的示教场景建立了一种快捷的标准化示教方法，只需示教一个工位，并通过模板图像分别定位其他工位的示教控制点，就可以一键示教其他工位，大大提高了机器人示教的效率。

技术领域

本申请涉及机器人智能控制技术领域，特别是涉及一种机器人示教方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

目前在工业现场工作的工业机器人，一般都是通过示教规划好机器人的所有动作来对机器人进行控制。

在某些工业场景中，如锂电池自动化干燥场景中，作业的大型六轴机器人的底座在干燥线运输轨道上运行，当接收控制中心的上料指令时，机器人自动从上料区运送装有待干燥电池的托盘放置到干燥区域的某个干燥炉中，由于干燥炉的干燥要求，机器人需将托盘精准放置在干燥炉的定位机构上；或者接收到下料指令时，机器人自动从干燥炉中取出托盘运送到下料区。由于机器人需将托盘送入干燥炉中且完成精准定位，需要对该放置路径进行精准的示教。

上述干燥区域一般包括数列由多个相同干燥炉组成的立式干燥柜，干燥线运输轨道位于两列立式干燥柜之间组成的狭窄过道中，干燥炉为长方体结构，高度有限，定位机构一般是通过焊接等加工方式焊接在干燥炉内部，导致其在干燥炉内的位置难以精准获取。一般各个干燥炉中的末端的运动路径基本一致，但由于干燥炉内定位示教要求精准，所以在最后的对位阶段，需要进行反复示教调整才能完成，且定位机构在干燥炉内的位置存在焊接误差，对于每个干燥炉内对位阶段的示教都需重新进行调整，而狭窄炉体内，机器人本身的运动以及工人的视野都很受限，通常一条生产线的示教需要半个月才能完成，这就导致锂电池自动化干燥线上对机器人进行示教的效率特别低下，不利于锂电池自动化干燥线的调整和扩展。

因此，针对类似上述生产场景中，即：某一生产工序中多个同种工位的标准化示教，提出一种简便的机器人示教方式很有必要。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人示教方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种机器人示教方法。所述方法包括：获取标志物的模板图像，以及获取第一工位的示教路径，示教路径包括第一示教点，第一工位为相同工序中多个工位中的任一个，标志物设置在第一工位的目标点位处，模板图像为在第一示教点处获取的标志物的图像；根据模板图像获取第二工位的第二示教点，第二工位为多个工位中不同于第一工位的任一个；根据第二示教点，获取第二工位的示教路径。

在其中一个实施例中，根据模板图像获取第二工位的第二示教点，第二工位为多个工位中不同于第一工位的任一个，包括：在第二工位的目标点位处设置所述标志物；控制机器人移动到初始位置，在初始位置获取标志物的初始图像；根据初始图像与模板图像的差值，控制机器人从初始位置移动到第二示教点。

在其中一个实施例中，根据初始图像与模板图像的差值，控制机器人从初始位置移动到第二示教点，包括，根据初始图像获取标志物的初始位姿，以及根据模板图像获取标志物的目标位姿；根据初始位姿和目标位姿控制机器人末端从初始位置运动至第二示教点。

在其中一个实施例中，根据初始图像获取标志物的初始位姿，以及根据模板图像获取标志物的目标位姿，包括，获取初始图像中若干个图像特征点的初始像素坐标以及相应的标志物坐标系下的预设坐标，进而得到标志物在相机坐标系下的初始位姿；获取模板图像中若干个图像特征点的目标像素坐标以及相应的标志物坐标系下的预设坐标，进而得到标志物在相机坐标系下的目标位姿。