[发明专利]一种水污染处理用打捞机器人

权利要求书

1.一种水污染处理用打捞机器人，包括船体（1），其特征在于，还包括：

驱动机构，设置在船体（1）的船尾处，用于驱动船体（1）移动；

垃圾识别组件，设置在船体（1）上，用于识别垃圾的位置并通过驱动机构驱动船体（1）向垃圾处移动；

打捞机构，设置在船体（1）的船头处，用于打捞垃圾，所述打捞机构包括：固定块（41），固定在船体（1）靠近船头处的内地面上，固定块（41）呈U型且开口向上设置；连接座（42），水平设置，且位于固定块（41）的上方，连接座（42）的侧壁上设有伸缩臂（43），伸缩臂（43）远离连接座（42）的一端设有用于夹持垃圾的夹持组件；升降组件，设置在固定块（41）上，升降组件的输出端与连接座（42）连接，用于调节连接座（42）的高度；角度调节组件，设置在固定块（41）上，角度调节组件的输出端与连接座（42）连接，用于调节连接座（42）的周向旋转角度，所述伸缩臂（43）为多级液压缸；

所述夹持组件包括：安装块（7），固定在所述伸缩臂（43）远离连接座（42）的一端，安装块（7）的侧壁上设有第二安装槽（71），安装块（7）的底部设有第三安装槽（72）；第二电机（73），设置在第二安装槽（71）内，第二电机（73）与控制器信号连接；丝杠（74），水平设置在第三安装槽（72）内，丝杠（74）的一端与所述第三安装槽（72）的内壁转动连接，丝杠（74）的另一端延伸至第二安装槽（71）内与所述第二电机（73）的输出轴连接；第一夹持块（81），其顶部卡装在第三安装槽（72）内且能在第三安装槽（72）内水平移动，第一夹持块（81）的顶部固定有螺母座（75），螺母座（75）与所述丝杠（74）螺纹连接；第二夹持块（82），固定在安装块（7）远离伸缩臂（43）的一端的底部且与第一夹持块（81）正对设置，所述第一夹持块（81）与第二夹持块（82）相对的两个侧壁上分别开设有第四安装槽（83），两个第四安装槽（83）的槽口处均对称设有垃圾提升机构；

所述垃圾提升机构包括：第三电机（91），固定在第四安装槽（83）的槽口处的内壁上，第三电机（91）的输出轴水平设置，第三电机（91）与控制器信号连接；主动轴（92），其一端与所述第三电机（91）的输出轴连接，主动轴（92）的另一端与第四安装槽（83）的内壁转动连接，主动轴（92）上套装固定有主动皮带轮（93）；从动轴（94），设置在主动轴（92）的正下方且与主动轴（92）平行，从动轴（94）的两端均与第四安装槽（83）的两侧内壁转动连接，从动轴（94）上套装固定有从动皮带轮（95），从动皮带轮（95）与所述主动皮带轮（93）之间通过皮带（96）连接；多个支撑辊（97），设置在主动轴（92）与从动轴（94）之间，且与主动轴（92）平行，每个支撑辊（97）的两端分别与第四安装槽（83）的两侧内壁转动连接，每个支撑辊（97）均与皮带（96）的内壁接触；

收集桶（101），设置在船体（1）的中部，用于收集打捞机构打捞的垃圾；

控制箱（102），设置在船体（1）上，控制箱（102）内设有控制器与工作电源、控制器分别与驱动机构、垃圾识别组件、打捞机构信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种水污染处理用打捞机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：

舵机（21），通过固定座固定在船体（1）尾部设置的安装口（103）内， 舵机（21）的输出端连接有竖直设置的吊杆（22）；

螺旋桨推进器（23），与吊杆（22）远离舵机（21）的一端连接，螺旋桨推进器（23）与舵机（21）与所述控制器信号连接。

3.根据权利要求1所述的一种水污染处理用打捞机器人，其特征在于，所述垃圾识别组件包括：

摄像头（32），设置在T型支撑架（31），所述T型支撑架（31）固定在船体（1）上，摄像头（32）与控制器信号连接；

图像处理模块，设置在控制箱（102）内，图像处理模块与所述控制器信号连接；

距离传感器（33），至少三个，分别设置在船体（1）船头处的外壁上以及船体（1）靠近船头处的两个侧壁上，距离传感器（33）与控制器信号连接。