[发明专利]空地协同荒漠治理机器人系统

权利要求书

1.空地协同荒漠治理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、控制补给站预先设定无人机的勘测范围以及荒漠地貌分割类别，并将勘测范围信息以及荒漠地貌分割类别信息传输至无人机，无人机按照补给站预先设定无人机的勘测范围进行自主巡航，并构建勘测范围内的荒漠原始地图；

通过无人机或控制补给站对荒漠原始地图进行初步划分，生成种植区域及其坐标、待养护区域及其坐标；

S2、种植机器人根据种植区域及其坐标，在种植区域进行作业，并构建种植坐标及种植地图信息；

S3、养护机器人根据待养护区域及其坐标、种植机器人生成的种植坐标及种植地图信息进行养护作业。

2.根据权利要求1所述的空地协同荒漠治理方法，其特征在于：在步骤S1中，无人机根据控制补给站设定的勘测范围进行自主巡航，并通过传感器采集信息，结合传感器采集的信息构建全局的荒漠原始地图，后续可定期再次自主巡航更新全局的荒漠原始地图；

通过无人机或者控制补给站通过控制补给站对荒漠原始地图进行语义分割，生成种植区域及其坐标、待养护区域及其坐标。

3.根据权利要求1所述的空地协同荒漠治理方法，其特征在于：在步骤S1中，控制补给站根据无人机采集的信息，设定种植机器人的种植区域，并获取种植区域的中心坐标，向种植机器人发送种植区域和中心坐标的信息，同时下达出发指令。

4.根据权利要求3所述的空地协同荒漠治理方法，其特征在于：在步骤S2中，种植机器人根据控制补给站下发的种植区域、中心坐标的信息进行路径规划，并按照规划好的路径进行在种植区域内的全覆盖路径的移动。

5.根据权利要求4所述的空地协同荒漠治理方法，其特征在于：在步骤S2中，种植机器人还通过传感器采集周围环境信息，并对周围环境进行实时的目标检测，并通过差分卫星、惯导融合的高精度定位技术，构建种植地图，以实现安全避障。

6.根据权利要求1所述的空地协同荒漠治理方法，其特征在于：在步骤S2中，种植机器人在种植后，自动记录下每一个种植坐标点。

7.根据权利要求1所述的空地协同荒漠治理方法，其特征在于：在步骤S2中，种植机器人在完成种植任务或能量不足时，种植机器人自动返回控制补给站，上传种植坐标及构建的种植地图。

8.根据权利要求1所述的空地协同荒漠治理方法，其特征在于：在步骤S3中，控制补给站将包含种植坐标及种植地图的信息发送给养护机器人，向养护机器人下达出发指令。

9.根据权利要求8所述的空地协同荒漠治理方法，其特征在于：在步骤S3中，养护机器人根据种植坐标及种植地图，规划最优行进路径；

养护机器人还通过视觉感知模块检测种植坐标的作物生长存活情况，对长势不符合要求或者死亡的作物进行自主补种。

10.空地协同荒漠治理机器人系统，基于权利要求1-9任一所述的空地协同荒漠治理方法，其特征在于，包括控制补给站、无人机、种植机器人和养护机器人；

无人机根据控制补给站预先设定的勘测范围以及预先设定的荒漠地貌分割类别进行自主巡航，并构建勘测范围内的荒漠原始地图，无人机或控制补给站通过对荒漠原始地图进行初步划分，生成种植区域及其坐标、待养护区域及其坐标；

种植机器人根据种植区域及其坐标，在种植区域进行作业，并构建种植坐标及种植地图信息；

养护机器人根据无人机获取的待养护区域及其坐标、种植机器人生成的种植坐标及种植地图信息进行养护作业。