[发明专利]空地协同荒漠治理机器人系统

说明书

本发明提供了一种空地协同荒漠治理机器人系统，包括以下步骤：S1、控制补给站预先设定无人机的勘测范围以及荒漠地貌分割类别，并将勘测范围信息以及荒漠地貌分割类别信息传输至无人机，无人机按照补给站预先设定无人机的勘测范围进行自主巡航，并构建勘测范围内的荒漠原始地图；通过无人机或控制补给站对荒漠原始地图进行初步划分。本发明有益效果：本发明所述的空地协同荒漠治理机器人系统通过无人机对目标区域进行画面采集，同时通过无人机或者控制补给站对画面进行语义分割形成荒漠原始地图，种植机器人根据荒漠原始地图进行种植作业，种植机器人在种植过程中通过视觉等传感器实时分析周边环形信息以及种植信息，形成种植地图。

技术领域

本发明属于荒漠治理设备领域，尤其是涉及一种空地协同荒漠治理机器人系统。

背景技术

目前的荒漠治理过程中，大多需要人工对荒漠的地形地貌进行勘察勘测，通过勘察勘测的信息绘制包含可种植区域、不可种植区域的荒漠地图，同时在种植后还需要定期的巡查，构建待养护区域地图，由于荒漠环境恶劣，且通过人工巡查费时费力，因此极大的浪费了人力物力，因此亟需一种使用现代化技术替代人工的智能的空地协同荒漠治理机器人系统。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种空地协同荒漠治理机器人系统，以解决上述问题中的不足之处。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面本方案公开了空地协同荒漠治理方法，包括以下步骤：

S1、控制补给站预先设定无人机的勘测范围以及荒漠地貌分割类别，并将勘测范围信息以及荒漠地貌分割类别信息传输至无人机，无人机按照补给站预先设定无人机的勘测范围进行自主巡航，并构建勘测范围内的荒漠原始地图；

通过无人机或控制补给站对荒漠原始地图进行初步划分，生成种植区域及其坐标、待养护区域及其坐标；

S2、种植机器人根据种植区域及其坐标，在种植区域进行作业，并构建种植坐标及种植地图信息；

S3、养护机器人根据待养护区域及其坐标、种植机器人生成的种植坐标及种植地图信息进行养护作业。

进一步的，在步骤S1中，无人机根据控制补给站设定的勘测范围进行自主巡航，并通过传感器采集信息，结合传感器采集的信息构建全局的荒漠原始地图，后续可定期再次自主巡航更新全局的荒漠原始地图；

通过无人机或者控制补给站通过控制补给站对荒漠原始地图进行语义分割，生成种植区域及其坐标、待养护区域及其坐标。

进一步的，在步骤S1中，控制补给站根据无人机采集的信息，设定种植机器人的种植区域，并获取种植区域的中心坐标，向种植机器人发送种植区域和中心坐标的信息，同时下达出发指令。

进一步的，在步骤S2中，种植机器人根据控制补给站下发的种植区域、中心坐标的信息进行路径规划，并按照规划好的路径进行在种植区域内的全覆盖路径的移动。

进一步的，在步骤S2中，种植机器人还通过传感器采集周围环境信息，并对周围环境进行实时的目标检测，并通过差分卫星、惯导融合的高精度定位技术，构建种植地图，以实现安全避障。

进一步的，在步骤S2中，种植机器人在种植后，自动记录下每一个种植坐标点。

进一步的，在步骤S2中，种植机器人在完成种植任务或能量不足时，种植机器人自动返回控制补给站，上传种植坐标及构建的种植地图。

进一步的，在步骤S3中，控制补给站将包含种植坐标及种植地图的信息发送给养护机器人，向养护机器人下达出发指令。

进一步的，在步骤S3中，养护机器人根据种植坐标及种植地图，规划最优行进路径；