[发明专利]一种预制混凝土节段梁智能仓储的方法

权利要求书

1.一种预制混凝土节段梁智能仓储的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、设置预制混凝土节段梁智能仓储系统，包括，

节段梁堆场，其包括运梁车停靠区、养护区、多个存放片区，养护区用于存放预制的节段梁，每种跨径、每种类型的节段梁分别对应一个存放片区，养护区、每个存放片区分别对应设置有装卸区，装卸区内设置有第一RFID读写器；

运梁系统，其用于将节段梁从养护区运输至存放片区，运梁系统包括运梁车，运梁车上设有第一RFID标签；

第二RFID标签，其固定在节段梁的顶部正中间，用于存储节段梁的信息；

龙门吊系统，其对应每个存放片区和养护区分别设置一组，龙门吊系统用于从对应的装卸区起吊并移动节段梁至目标位置，龙门吊系统包括吊具，吊具上安装有用于识别第二RFID标签的第二RFID读写器；

中央控制系统，其与运梁系统通信连接，用于向运梁系统发出将运梁车行驶至装卸区或运梁车停靠区的指定位置的运行指令，中央控制系统还分别与第一RFID读写器、龙门吊系统、第二RFID读写器通信连接，第一RFID读写器用于在识别到第一RFID标签后向中央控制系统发送第一识别信号，第二RFID读写器用于识别第二RFID标签并将第二识别信号及节段梁的信息发送给中央控制系统，中央控制系统还用于在接收到第一识别信号或第二识别信号后向龙门吊系统发送起吊节段梁并移动至目标位置的控制指令；

对养护区内质检合格的节段梁获取对应的节段梁的信息，将每个存放片区、养护区的空间依照节段梁的体积以网格形式划分，每个网格处对应一个空间三维坐标；

所述节段梁的信息包括安装时间优先级、编号、跨度、类型、长度、高度、宽度和重量，所述节段梁在堆存时，属于同一跨径的所述节段梁堆存在同一个所述存放片区内，需要相对较早出运的所述节段梁位于需要相对较晚出运的所述节段梁的下层，将所述节段梁按照安装时间来划分优先级，优先将相同优先级的节段梁堆到同一栈，优先在堆满第1栈后再开始堆放第2栈，优先堆入已有所述节段梁且有空位的堆存仓位的栈，在每一栈中，按照从下至上所述节段梁的重量级递减的方式堆叠，若上下相邻的两片所述节段梁的重量之差≤5t时，视为重量级相同；

S2、选择待存储的一批节段梁，根据当前节段梁堆场的已堆存节段梁、空位状态和待存储的节段梁的信息以倒梁次数最少为目标，自动分配最优的堆存仓位作为目标仓位，并获得目标仓位对应的空间三维坐标；

S3、对待存储的节段梁进行取梁操作，取梁后更新养护区内对应的网格的堆存状态；

S4、根据堆存仓位的位置信息将所取的节段梁运输至堆存仓位所在的存放分区；

S5、在存放分区内将待存储的节段梁移动至目标仓位对应的空间三维坐标处进行存梁，存梁后更新目标仓位对应的网格的堆存状态，结束当前节段梁的存储入库。

2.如权利要求1所述的一种预制混凝土节段梁智能仓储的方法，其特征在于，所述龙门吊系统还包括：

龙门吊本体，其包括地轨、大车、天车，地轨平行设置在所述存放片区的相对的两侧，大车滑动连接在地轨上且大车下方的空间大于所述存放片区的空间，天车滑动连接在大车上且与大车的滑动方向相互垂直，所述吊具的上端连接在天车上；

龙门吊控制系统，其分别与大车、天车、吊具电连接，用于控制大车、天车、吊具运行至指定位置，所述中央控制系统与龙门吊控制系统通信连接；

传感器，其包括设置在大车上的大车行走编码器、设置在天车上的天车行走编码器、设置在所述吊具上的起升高度编码器和起重量传感器，大车行走编码器、天车行走编码器、起升高度编码器、起重量传感器别与龙门吊控制系统电连接。

3.如权利要求2所述的一种预制混凝土节段梁智能仓储的方法，其特征在于，所述运梁系统还包括在每个所述运梁车上安装的运梁车控制系统、自动导航系统，运梁车控制系统用于控制对应的所述运梁车的行驶，运梁车控制系统与自动导航系统电连接，自动导航系统中设置有规划行驶路径。

4.如权利要求3所述的一种预制混凝土节段梁智能仓储的方法，其特征在于，所述中央控制系统还用于根据节段梁堆场的仓位状态和待存储的节段梁的信息进行匹配计算得到最优的堆存仓位作为目标仓位，并将目标仓位的信息所述龙门吊系统。