[发明专利]车辆开门预警方法、装置、电子设备、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车辆开门预警方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的第一轨迹序列，所述第一轨迹序列包括多个第一运动轨迹点各自对应的第一位置信息，所述目标对象以接近目标车辆的状态运动；

基于所述多个第一运动轨迹点各自对应的第一位置信息，确定所述目标对象对应的运动轨迹；

确定所述目标车辆的车门在开启预设角度的情况下，所述车门在地面的投影区域，所述投影区域通过所述车门在地面上正投影的线段表示；

在所述运动轨迹与所述投影区域存在交点的情况下，输出预警信息；

其中，所述基于所述多个第一运动轨迹点各自对应的第一位置信息，确定所述目标对象对应的运动轨迹，包括：

对所述多个第一运动轨迹点各自对应的第一位置信息进行线性拟合，以获取表示所述目标对象对应的运动轨迹的第一运动直线方程；

其中，所述方法还包括：

在获取表示目标对象对应的运动轨迹的第一运动直线方程后，获取所述线段对应的直线方程；

根据所述直线方程与所述第一运动直线方程之间是否存在交点，以及交点是否位于线段上，确定投影区域与运动轨迹是否存在交点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象的第一轨迹序列之前，包括：

获取第一摄像头按照预设时间间隔采集的多帧图像，其中，所述图像中包含所述目标对象；

所述获取目标对象的第一轨迹序列，所述第一轨迹序列包括多个第一运动轨迹点各自对应的第一位置信息，还包括：

基于多帧所述图像，获取所述多个第一运动轨迹点各自对应的第一位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息，包括世界坐标系下，所述目标对象的中心点在地面的轨迹点坐标；

所述基于多帧所述图像，获取所述多个第一运动轨迹点各自对应的第一位置信息，包括：

针对每帧所述图像进行目标检测，以获取所述目标对象的中心点在所述图像上的第一坐标；

基于所述第一摄像头的预设参数和所述第一坐标，确定所述目标对象的中心点在世界坐标系下的第二坐标；

根据所述第二坐标，确定世界坐标系下所述目标对象的中心点在地面的轨迹点坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象对应的运动轨迹，包括所述目标对象左侧边缘对应的第一边缘运动轨迹和所述目标对象右侧边缘对应的第二边缘运动轨迹，所述第一运动直线方程，是基于所述目标对象的中心点在地面的轨迹点坐标生成的；

所述基于所述多个第一运动轨迹点各自对应的第一位置信息，确定所述目标对象对应的运动轨迹，还包括：

获取所述目标对象的目标宽度；

根据所述目标宽度及所述第一运动直线方程，确定表示所述第一边缘运动轨迹的第二运动直线方程，以及表示所述第二边缘运动轨迹的第三运动直线方程；

其中，所述第二运动直线方程和所述第三运动直线方程分别与所述第一运动直线方程平行，且所述第二运动直线方程与所述第一运动直线方程之间的第一距离，为所述目标宽度的一半，所述第三运动直线方程与所述第一运动直线方程之间的第二距离，为所述目标宽度的一半。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的目标宽度，包括：

获取第一摄像头采集的至少一帧图像；

对至少一帧所述图像进行目标检测，以在至少一帧所述图像中包含目标对象的情况下，获取所述目标对象对应的目标类型；

根据所述目标对象对应的目标类型，从预设的各类型的对象对应的候选宽度中，获取与所述目标类型对应的目标宽度。