[发明专利]一种床头视觉智能喷涂的实现方法

权利要求书

1.一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其特征在于：其具体步骤如下：

S1、床头数据的获取：

1.1、硬件设备选型：选择能够采集较大数据范围的光幕，适合床头柜的喷涂；

1.2、硬件设备的安装：利用光幕的支架进行对射安装，使得光轴的数据发送端和数据接收端对应上；

1.3、TCPIP通讯的建立：通讯方式选择的TCPIP的通讯方式，每次通过光幕采集数据帧；

1.4、物体流动通过光幕设备：床头的喷涂设备通过输送装置运输通过光幕；

1.5、判断实际效果是否可行：是则进入下一步，否则回到步骤S1.4；

S2、床头数据的处理：

2.1、噪点、孔洞参数的设置：该参数主要针对一些具有噪点和孔洞的板件类参数进行数值过滤；

2.2、外边、内边、平面参数的设置：首先需要根据构成外边、平面、内边的最小线段数值，构成圆弧的最小线段；

2.3、手动测试图像处理按键：主要针对上述数据设置后，处理图像，从而查看效果，若不行，则进行重新设置；

2.4、外边、内边、平面参数是否可行：是则进入下一步，否则回到步骤S2.3；

S3、路径规划：选择路径自动规划或人工规划路径

S4、实际效果是否可行：是则结束，否则回到步骤S2。

2.根据权利要求1所述的一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其特征在于：所述的步骤S1的1.1中采用对射光轴形式的光幕。

3.根据权利要求1所述的一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其特征在于：所述的步骤S1的1.3中考虑到数据的丢失形况，采取数据缓存的方式，每20帧触发一次发送机制，数据就发送至上位机，上位机进行图像的数据的获取与形成图像，根据存储的数据位中的数据判读是否是物体。

4.根据权利要求3所述的一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其特征在于：若有物体，对应的光轴就会被挡住，而数据位显示的数值为255；若没有物体时，对应的光轴就会不会被遮挡，而数据位显示的数值为0；把每一个存储的数据buffer对应数据位，能够获取床头的数据。

5.根据权利要求1所述的一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其特征在于：所述的步骤S2的2.2中，每个最小线段构成整段外边的最小数值，虚拟边处理类参数进行数值过滤。

6.根据权利要求1所述的一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其特征在于：所述步骤S3中路径自动规划的具体步骤为：

3.1.1、识别出图像的外边、内边、平面：图像中包含临近矩阵，关联矩阵，临近列表，环线矩阵，路径矩阵，切边矩阵和距离矩阵；

3.1.2、采用欧拉路径算法；

3.1.3、生成相应的喷涂路径：在喷涂路径规划任务中其中一个重要的约束是避免在工件的同一个部位有多条喷涂路径经过；

3.1.4、喷涂效果是否可行：是则结束，否则回到步骤S3.1.3。

7.根据权利要求1所述的一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其特征在于：所述步骤S3中人工规划路径的具体步骤为：

3.2.1、手动规划物体的外边、内边、平面、特别喷涂处：手动在图像上规划出外边、内边、平面、特别喷涂处，然后保存数据；

3.2.2、生成相应的喷涂路径：按照手动规划的路径，选择喷涂处，进行喷涂；

3.2.3、喷涂效果是否可行：是则结束，否则回到步骤S3.2.2。

8.根据权利要求6所述的一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其特征在于：所述的步骤S3的3.1.1中的各种矩阵均能表述一些图表的特别特征，如：弧度、节点、割集、环路、路径长度及节点间距离。

9.根据权利要求6所述的一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其特征在于：所述的步骤S3的3.1.3中所选的表现形式意味着是一个能够突出曲线的关联矩阵：一个n*m的矩阵，n为节点数，m为弧线数，一个弧线设定为一其他都设为0时，在每个纵列中的元素相当于弧线的走向。