[发明专利]一种床头视觉智能喷涂的实现方法

说明书

本发明涉及智能装备喷涂领域，具体是一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其具体步骤如下：S1、床头数据的获取；S2、床头数据的处理；S3、路径规划；S4、实际效果是否可行；通过选择选择路径自动规划或人工规划路径，真正喷涂到工件的所有地方，同时考虑到喷涂的厚度、喷涂的覆盖面，故针对一部分拐角的位置，开发了手动规划路径，手动的规划路径就是图像获取后，不需要对图像进行处理，对所有地方都喷涂到位。

技术领域

本发明涉及智能装备喷涂领域，具体是一种床头视觉智能喷涂的实现方法。

背景技术

目前工人手持喷枪完成对家具的喷涂，通过工人目测观察和经验实现不同厚度的喷涂，喷涂精准度低，人工喷涂中间经常出现断喷现象，断喷处由于喷涂重复出现断喷凸起现象，影响家具的美观，并且均匀喷涂只适用于没有凹坑的家具，对于有凹坑的家具，均匀喷涂不会对凹坑进行填充，也会对表面喷涂质量造成影响，需要人工手动填充，并保证填充后与家具表面保持水平，劳动强度大。

如中国专利申请号为201910960106.9的一种智能喷涂机器人系统及其喷涂方法中，通过扫描建模单元的三维扫描与建模再生成喷涂轨迹，适用于各种外形的喷涂工件的喷涂，且得到的喷涂轨迹精度高，喷涂质量较好，喷涂效率高，但是不能根据各个工件的厚度进行自主的调节，容易出现喷涂不到位的现象。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种床头视觉智能喷涂的实现方法。

一种床头视觉智能喷涂的实现方法，其具体步骤如下：

S1、床头数据的获取：

1.1、硬件设备选型：选择能够采集较大数据范围的光幕，适合床头柜的喷涂；

1.2、硬件设备的安装：利用光幕的支架进行对射安装，使得光轴的数据发送端和数据接收端对应上；

1.3、TCPIP通讯的建立：通讯方式选择的TCPIP的通讯方式，每次通过光幕采集数据帧；

1.4、物体流动通过光幕设备：床头的喷涂设备通过输送装置运输通过光幕；

1.5、判断实际效果是否可行：是则进入下一步，否则回到步骤S1.4；

S2、床头数据的处理：

2.1、噪点、孔洞参数的设置：该参数主要针对一些具有噪点和孔洞的板件类参数进行数值过滤；

2.2、外边、内边、平面参数的设置：首先需要根据构成外边、平面、内边的最小线段数值，构成圆弧的最小线段；

2.3、手动测试图像处理按键：主要针对上述数据设置后，处理图像，从而查看效果，若不行，则进行重新设置；

2.4、外边、内边、平面参数是否可行：是则进入下一步，否则回到步骤S2.3；

S3、路径规划：选择路径自动规划或人工规划路径，具体如下：

3.1、路径自动规划：

3.1.1、识别出图像的外边、内边、平面：图像中包含临近矩阵，关联矩阵，临近列表，环线矩阵，路径矩阵，切边矩阵和距离矩阵；

3.1.2、采用欧拉路径算法；

3.1.3、生成相应的喷涂路径：在喷涂路径规划任务中其中一个重要的约束是避免在工件的同一个部位有多条喷涂路径经过；

3.1.4、喷涂效果是否可行：是则结束，否则回到步骤S3.1.3；

3.2、人工规划路径：

3.2.1、手动规划物体的外边、内边、平面、特别喷涂处：手动在图像上规划出外边、内边、平面、特别喷涂处，然后保存数据；