[发明专利]基于提前预判的复杂路径交管方法及电子设备及存储介质

权利要求书

1.基于提前预判的复杂路径交管方法，包括：

读取机器人AGV1的剩余路径形成路径集合B，读取机器人AGV2的剩余路径形成路径集合C；

根据路径集合C与路径集合B重叠的路径，形成机器人AGV1的干涉集合D；

根据路径集合C与路径集合B重叠的路径，形成机器人AGV2的干涉集合E；

根据路径集合B、路径集合C、干涉集合D和干涉集合E计算得出AGV1的干涉路段集合T；

判断AGV2的特定路径是否与干涉路段集合T存在重叠，若有，判断AGV2的剩余路径位于干涉路段集合T内，AGV2的特定路径对AGV1造成干涉，AGV1不予放行，否则，AGV1予以放行；

得出干涉路段集合T的步骤包括：

依次取路径集合B的路径，设为路径N，并根据地图和路径集合C，得出路径N的若干干涉路径并组成集合Mx；选取集合Mx中与上一周期的对应路径N的集合Mx中的所有干涉路径均不相同的路径P；选取与上一周期的路径P连续的路径N录入AGV1的干涉路段集合T，再根据路径N得出AGV2的干涉路段集合F；

判断路径集合B中是否存在终点没有位于干涉路段集合F内的路径L，若有，则对干涉路段集合T的路径进行调整，使干涉路段集合T的路径位于AGV1的待放行点至路径L的范围内，否则，结束判断；

判断路径集合C中是否存在起点没有位于干涉路段集合T内的路径J，若有，提取该路径J，否则，结束判断；设路径J的前一个路径为路径K，判断AGV1通过干涉路径后的放行点与AGV2移动至路径K是否存在干涉，若有，则对干涉路段集合T的路径再次进行调整，使干涉路段集合T的路径位于AGV1的待放行点至路径L，其中路径L为路径集合B中第一个与路径W有干涉的路径，路径W为路径集合C中起点与路径集合B无干涉的路径，否则，结束判断；

判断路径集合C中是否有路径Q与AGV1的任务终点干涉，若无，结束判断，若有，判断路径Q与AGV1的任务终点之间是否其他路径，若无，结束判断，若有，则对干涉路段集合T的路径进行调整，使干涉路段集合T的路径位于AGV1的待放行点至路径Q。

2.根据权利要求1所述的基于提前预判的复杂路径交管方法，其特征在于，AGV1的待放行点为路径集合B中AGV1现时所在位置对应的路径的下一个路径。

3.根据权利要求1所述的基于提前预判的复杂路径交管方法，其特征在于，判断AGV2的特定路径是否与干涉路段集合T存在重叠的步骤包括：

判断AGV2已放行的路径与干涉路段集合T是否重叠，若有，AGV1不予放行，否则，判断AGV2的任务终点与干涉路段集合T是否重叠，若是，AGV1不予放行，否则，AGV1予以放行。

4.根据权利要求3所述的基于提前预判的复杂路径交管方法，其特征在于，AGV2已放行的路径为路径集合C中允许进入的路径。

5.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，所述处理器用于执行所述指令，实现如权利要求1至4任一项所述的基于提前预判的复杂路径交管方法。

6.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4所述的基于提前预判的复杂路径交管方法。