[发明专利]基于提前预判的复杂路径交管方法及电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种基于提前预判的复杂路径交管方法，AGV1剩余路径形成路径集合B，AGV2剩余路径形成路径集合C；得出AGV1的干涉集合D和AGV2的干涉集合E；计算得出AGV1的干涉路段集合T；判断AGV2的特定路径是否与干涉路段集合T存在重叠，若有，判断AGV2的剩余路径位于干涉路段集合T内，AGV2的特定路径对AGV1造成干涉，AGV1不予放行，否则，AGV1予以放行。本发明的基于提前预判的复杂路径交管方法，筛选出AGV2的路径中会对AGV1的路径造成影响的干涉路径，并根据干涉路径的连续性确定真实影响AGV1移动的干涉路径，使AGV1不进入若干连续的干涉路径。

技术领域

本发明涉及移动机器人交通管制方法领域，尤其是指一种基于提前预判的复杂路径交管方法及电子设备及存储介质。

背景技术

自动化生产和仓储系统中普遍使用移动机器人进行物料运输，为了避免移动机器人在轨道上移动时发生碰撞，需要在系统的运行路线发生干扰的区域(两路线交汇区、两路线相对靠近的区域等)内设置交通管制方案，以决定将进入上述区域内的移动机器人进出该区域的次序，对于标准的生产场地，能通过调整运行路线和设置指令卡以降低设置交通管制方案的难度，而对于更为复杂的非标准生产场地和混合使用多种规格的移动机器人的情况，判断移动机器人是否可被放行通过某区域时，需要先判断将进入干涉区域的两移动机器人的移动轨迹将以同向、反向、交叉、垂直中的何种状态发生干涉，这增大了设置交通管制方案的难度，因此，需要一种适用于复杂生产场地的交通管制方案。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于提前预判的复杂路径交管方法，筛选出AGV2的路径中会对AGV1的路径造成影响的干涉路径，并根据干涉路径的连续性确定真实影响AGV1移动的干涉路径，使AGV1不进入若干连续的干涉路径，避免AGV2持续干涉AGV1移动，从而准确对交通进行管控。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

基于提前预判的复杂路径交管方法，包括：

读取机器人AGV1的剩余路径形成路径集合B，读取机器人AGV2的剩余路径形成路径集合C；

根据路径集合C与路径集合B重叠的路径，形成机器人AGV1的干涉集合D；

根据路径集合C与路径集合B重叠的路径，形成机器人AGV2的干涉集合E；

根据路径集合B、路径集合C、干涉集合D和干涉集合E计算得出AGV1的干涉路段集合T；

判断AGV2的特定路径是否与干涉路段集合T存在重叠，若有，判断AGV2的剩余路径位于干涉路段集合T内，AGV2的特定路径对AGV1造成干涉，AGV1不予放行，否则，AGV1予以放行；

得出干涉路段集合T的步骤包括：

依次取路径集合B的路径，设为路径N，并根据地图和路径集合C，得出路径N的若干干涉路径并组成集合Mx；选取集合Mx中与上一周期的对应路径N的集合Mx中的所有干涉路径均不相同的路径P；选取与上一周期的路径P连续的路径N录入AGV1的干涉路段集合T，再根据路径N得出AGV2的干涉路段集合F；

判断路径集合B中是否存在终点没有位于干涉路段集合F内的路径L，若有，则对干涉路段集合T的路径进行调整，使干涉路段集合T的路径位于AGV1的待放行点至路径L的范围内，否则，结束判断；

判断路径集合C中是否存在起点没有位于干涉路段集合T内的路径J，若有，提取该路径J，否则，结束判断；设路径J的前一个路径为路径K，判断AGV1通过干涉路径后的放行点与AGV2移动至路径K是否存在干涉，若有，则对干涉路段集合T的路径再次进行调整，使干涉路段集合T的路径位于AGV1的待放行点至路径L，其中路径L为路径集合B中第一个与路径W有干涉的路径，路径W为路径集合C中起点与路径集合B无干涉的路径，否则，结束判断；