[发明专利]一种电池更换方法、装置及换电站设备

权利要求书

1.一种电池更换方法，其特征在于，所述方法包括：

若接收到针对移动机器人的电池更换命令，则从所有充电储位的电池中确定出目标电池，所述目标电池用于替换所述移动机器人中的待更换电池；

在所述移动机器人移动到电池换电位、且所述待更换电池被拆卸的过程中，控制中心中转位机构移动到所述目标电池所在的目标充电储位，并控制所述目标充电储位将所述目标电池转移至所述中心中转位机构；

控制所述中心中转位机构移动到所述电池换电位；

在所述待更换电池被拆卸完成，且所述待更换电池被转移至所述中心中转位机构之后，控制所述中心中转位机构将所述目标电池转移至所述移动机器人，以将所述目标电池安装在所述移动机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述中心中转位机构包括第一电池储位和第二电池储位；

其中，所述目标充电储位将所述目标电池转移至所述第一电池储位，所述待更换电池被转移至所述第二电池储位，所述中心中转位机构将所述第一电池储位中的目标电池转移至所述移动机器人；

所述控制所述中心中转位机构将所述目标电池转移至所述移动机器人之后，所述方法还包括：从所有充电储位中确定出迁移充电储位，控制所述中心中转位机构移动到所述迁移充电储位，并将所述第二电池储位中的待更换电池转移至所述迁移充电储位，以使所述迁移充电储位对所述待更换电池进行充电。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制所述中心中转位机构移动到所述电池换电位，包括：控制所述中心中转位机构移动到满电中转位，将所述目标电池转移至所述满电中转位，并控制所述中心中转位机构移动到所述电池换电位；

所述控制所述中心中转位机构将所述目标电池转移至所述移动机器人，包括：控制所述中心中转位机构移动到空电中转位，将所述待更换电池转移至所述空电中转位，并控制所述中心中转位机构移动到所述满电中转位，从所述满电中转位获取所述目标电池，并控制所述中心中转位机构移动到所述电池换电位，将所述目标电池转移至所述移动机器人；

所述控制所述中心中转位机构将所述目标电池转移至所述移动机器人之后，所述方法还包括：控制所述中心中转位机构移动到所述空电中转位，从所述空电中转位获取所述待更换电池，控制所述中心中转位机构移动到迁移充电储位，并将所述待更换电池转移至所述迁移充电储位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述控制所述中心中转位机构移动到所述空电中转位，包括：

在所述目标电池安装在所述移动机器人完成、且所述移动机器人离开所述电池换电位之后，控制所述中心中转位机构移动到所述空电中转位。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述中心中转位机构支持第一换电模式和第二换电模式；

若所述中心中转位机构采用第一换电模式，则所述中心中转位机构在电池更换过程中，移动到所述目标充电储位、从所述目标充电储位移动到所述电池换电位、从所述电池换电位移动到所述迁移充电储位；或者，

若所述中心中转位机构采用第二换电模式，则所述中心中转位机构在电池更换过程中，移动到所述目标充电储位、从所述目标充电储位移动到满电中转位、从满电中转位移动到所述电池换电位、从所述电池换电位移动到空电中转位、从空电中转位移动到满电中转位、从满电中转位移动到所述电池换电位、从所述电池换电位移动到空电中转位、从空电中转位移动到所述迁移充电储位。