[发明专利]一种机场跑道目标异物处置设备

权利要求书

1.一种机场跑道目标异物处置设备，包括：可移动本体和设置在可移动本体上抓取装置、FOD三维重建装置、光电跟踪装置、通信装置；所述通信装置与控制中心通信连接，用于将控制中心发送的拾取机场跑道目标异物的控制指令和目标异物信息发送给可移动本体和光电跟踪装置，所述目标异物信息包括目标异物的位置和属性特征信息；

所述可移动本体用于基于接收到的目标异物信息和所述光电跟踪装置的跟踪结果移动到目标位置；

所述FOD三维重建装置用于在可移动本体移动到目标位置后，获取目标异物的图像信息，并基于所述目标异物的图像信息控制所述抓取装置对目标异物进行抓取。

2.根据权利要求1所述的目标异物处置设备，其特征在于，所述可移动本体用于基于接收到的目标异物信息和所述光电跟踪装置的跟踪结果移动到目标位置包括：

可移动本体根据接收到的目标异物的位置和自身所处的当前位置生成行驶路径，并按照生成的行驶路径行驶至第一位置，所述第一位置和目标异物的位置之间的距离小于设定阈值；

所述光电跟踪装置在第一位置启动，并在检测到目标异物时，生成跟踪结果；

可移动本体根据跟踪结果调整路径，光电跟踪装置根据调整后的路径控制可移动本体移动到目标位置。

3.根据权利要求2所述的目标异物处置设备，其特征在于，在跟踪结果符合设定条件的情况下，可移动本体根据跟踪结果调整路径，所述设定条件为调整后的路径为直线路径。

4.根据权利要求1所述的目标异物处置设备，其特征在于，所述抓取装置包括六轴云台、机械手和机械手控制装置；

其中，所述FOD三维重建装置用于基于所述目标异物的信息控制所述六轴云台运动至指定位置；

所述机械手控制装置用于在所述六轴云台到达指定位置后，控制所述机械手按照设定动作抓取所述目标异物。

5.根据权利要求2所述的目标异物处置设备，其特征在于，所述光电跟踪装置包括处理器、三轴云台以及设置在三轴云台上的激光雷达和视觉摄像头；

其中，所述光电跟踪装置在第一位置启动时，所述处理器控制所述三轴云台运动以使得所述激光雷达和所述视觉摄像头在设定区域内检测目标异物，所述设定区域为以目标异物所在位置的坐标为圆心、设定阈值为半径形成的圆形区域；

在检测到疑似异物时，所述处理器控制所述激光雷达和所述视觉摄像头跟踪所述疑似异物，并计算所述疑似异物的识别置信度，当所述识别置信度大于设定阈值时，确定所述疑似异物为目标异物并控制所述激光雷达和所述视觉摄像头持续跟踪所述目标异物。

6.根据权利要求4所述的目标异物处置设备，其特征在于，所述FOD三维重建装置包括激光雷达、视觉摄像头、IMU和控制器，所述激光雷达用于获取目标异物的点云数据，所述视觉摄像头用于获取目标异物的视觉图像信息，IMU用于实时感知FOD三维重建装置的位姿信息，所述控制器用于根据所述点云数据、视觉图像信息和位姿信息实现点云数据的拼接及点云和视觉图像的对准，获取目标异物的三维模型；以及基于获取的目标异物的三维模型和目标异物相对于抓取装置的位置控制所述六轴云台运动至指定位置。

7.根据权利要求4所述的目标异物处置设备，其特征在于，所述机械手的机械臂的工作半径大于2m。

8.根据权利要求1至7任一项所述的目标异物处置设备，其特征在于，还包括异物箱；

所述抓取装置还用于将抓取的目标异物放置到所述异物箱中。