[发明专利]一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法

权利要求书

1.一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法，其特征在于包括如下内容：

本方法在车载智能巡航激活期间对车辆横向的自动控制是由巡航横向调节控制模块负责，巡航横向调节控制模块采集1-5号输入信息，经过综合决策判断后，向EPS电动助力转向系统输出1-5号输出信息——巡航横向调节相关控制信息，实现车辆在当前车道内横向稳定保持，其中1号输入信息为车辆当前基本状态信息，2号输入信息为当前车辆的行驶状态信息，3号输入信息为ADAS传感器采集的路况信息，4号输入信息为驾驶员转方向盘手力矩，5号输入信息为导航地图信息输入；1号输出信息和2号输出信息分别为横向控制转角输出请求和横向控制扭矩控制请求；3号输出信息为横向控制请求有效标志；4号输出信息用于提示驾驶员横向控制请求驾驶员接管提示；5号输出信息用于提示驾驶员横向控制驾驶员脱手警告提示。

2.根据权利要求1所述的一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法，其特征在于所述巡航横向调节控制模块采集1-5号输入信息具体为：

1号输入信息为车辆当前基本状态信息；巡航横向调节控制模块采集的车辆当前基本状态信息，包括四门两盖状态、司机侧安全带锁扣状态、车辆加速控制模块运行状态、车辆转向控制模块运行状态；

2号输入信息为当前车辆的行驶状态信息；包括：变速箱档位、当前车速、制动踏板状态、加速踏板状态、车辆当前横向加速度状态、车辆当前纵向加速度状态、车辆当前横摆角传感器状态、方向盘转角传感器运行状态；

3号输入信息为ADAS传感器采集的路况信息；包括：前方及邻近车道车辆信息、车道线信息；

4号输入信息为驾驶员转方向盘手力矩；

5号输入信息为导航地图信息输入。

3.根据权利要求1所述的一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法，其特征在于所述巡航横向调节控制模块输出1-5号输出信息为：

巡航横向调节控制模块根据3号输入信息中基于ADAS传感器采集到的信息进行实时的曲线拟合，分别计算出本车道的车道线的曲线曲率半径，此曲率半径并非实际道路上真实的道路弯曲半径，仅是从摄像头视角画面中的道路曲线曲率半径，还需进行距离坐标转化，估算当前道路的实际弯曲半径，预测前方道路的弯道弯曲半径；基于此估算道路弯曲曲率半径，并结合当前车辆横摆角传感器信息，以及当前方向盘转角传感器的转角信息，实时实施弯道路径规划，并基于路径规划巡航横向调节控制模块向EPS电动助力转向系统输出1号输出信息：横向控制转角输出请求；

巡航横向调节控制模块根据4号输入信息中手力矩数值的大小，实时获知当前驾驶员操控方向盘的转矩，进而通过判断决策得到当前驾驶员双手是否握在方向盘上以及当前是否触发驾驶员横向接管转向控制，若当前驾驶员双手握在方向盘上，则触发驾驶员横向接管转向控制，向EPS电动助力转向系统输出2号输出信息：横向控制扭矩控制请求；

巡航横向调节控制模块通过5号输入信息采集获知当前车辆行驶方向上前方的道路地图信息；若地图信息中包含前方道路的弯道半径信息，巡航横向调节控制模块根据此信息与通过摄像头图像估算的前方道路曲率半径进行比对，比对结果用于补偿1号输出信息；

3号输出信息为横向控制请求有效标志，只有横向控制请求为有效状态时，才表示1号输出信息和2号输出信息的控制请求是有效的；

4号输出信息用于在横向控制请求过程中驾驶员接管提示；

5号输出信息用于在横向控制过程中驾驶员脱手警告提示。

4.根据权利要求3所述的一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法，其特征在于若当本车前方道路的车道线由于车辆拥堵而被部分遮挡，针对此情况，巡航横向调节控制模块的路径预测规划会基于ADAS传感器探测到的本车道及邻近车道内的前方车队的轨迹，预测估算前方道路的车道弯曲半径。

5.根据权利要求4所述的一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法，其特征在于所述驾驶员转方向盘手力矩还用于对横向控制扭矩请求的补偿。