[发明专利]一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法

说明书

本发明属于车载智能巡航系统技术领域，具体涉及一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法；由巡航横向调节控制模块负责采集1‑5号输入信息，经过综合决策判断后，输出1‑5号输出信息——巡航横向调节相关控制信息，实现车辆在当前车道内横向稳定保持，针对搭载智能巡航系统的车辆，提高车辆在弯道工况横向保持稳定控制能力；本发明采用多路补充机制策略对弯道工况的车辆横向控制调节实施补偿，从而减少车辆在过弯的过程中的控制系统对转向盘的频繁多次横向控制修正，提升车内乘员在弯道工况的辅助驾驶驾乘感受，并提高车辆在本车道内行驶的安全性。

技术领域

本发明属于车载智能巡航系统技术领域，具体涉及一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法。

背景技术

随着汽车智能化程度的提高，汽车高级驾驶辅助(ADAS)的应用逐步增多，如自适应巡航系统、自动紧急制动系统、车道保持系统等。这些高级驾驶辅助系统的应用一方面减轻了驾驶员的驾驶负担，另一方面还大大提升了车辆行驶的安全性。

在驾驶辅助系统中，巡航辅助系统可为驾驶员在行车期间提供辅助。目前汽车行业内，主流的巡航系统包括：定速巡航系统、自适应巡航系统、智能巡航系统。

定速巡航系统就是在系统激活后巡航系统控制车辆按照驾驶员设定的巡航车速定速行驶。巡航系统不检测本车前方是否有阻挡车辆，即使前方有危险，巡航系统也不会控制车辆自动减速，此时必须要驾驶员主动介入。自适应巡航系统在定速巡航系统的基础上，巡航系统还具备纵向的加减速自动控制。巡航系统需要搭载ADAS传感器对车辆前方路况进行探测，当续航系统前方有阻挡车辆，会自动控制本车减速。自适应巡航系统又分为基本型自适应巡航系统和停走型自适应巡航系统，后者在ADAS传感器探测前方有阻挡车辆时可以自动控制刹停本车，前者不能自动刹停，只能减速到某一车速阈值，而后提请驾驶员接管巡航退出激活。智能巡航系统是在自适应巡航系统的基础上，巡航系统还具备横向的自动控制，可辅助驾驶员横向自动修正转向盘的行驶方向，以使得本车不偏出当前行驶车道。

在智能巡航系统设计中，提高系统横向控制的稳定性是系统设计的难点。尤其是在弯道路面上，智能巡航系统经常出现转向不足和转向过度的情况，需要控制系统对转向盘横向控制频繁自动介入。横向控制不稳定，不仅会影响车内乘员的驾乘感受，并会严重影响弯道行车的安全性。

发明内容

为了克服上述问题，本发明提供一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法，针对搭载智能巡航系统的车辆，提高车辆在弯道工况横向保持稳定控制能力；本发明采用多路补充机制策略对弯道工况的车辆横向控制调节实施补偿，从而减少车辆在过弯的过程中的控制系统对转向盘的频繁多次横向控制修正，提升车内乘员在弯道工况的辅助驾驶驾乘感受，并提高车辆在本车道内行驶的安全性。

一种车载智能巡航系统弯道自适应路径规划控制方法，包括如下内容：

本方法在车载智能巡航激活期间对车辆横向的自动控制是由巡航横向调节控制模块负责，巡航横向调节控制模块采集1-5号输入信息，经过综合决策判断后，向EPS电动助力转向系统输出1-5号输出信息——巡航横向调节相关控制信息，实现车辆在当前车道内横向稳定保持，其中1号输入信息为车辆当前基本状态信息，2号输入信息为当前车辆的行驶状态信息，3号输入信息为ADAS 传感器采集的路况信息，4号输入信息为驾驶员转方向盘手力矩，5号输入信息为导航地图信息输入；1号输出信息和2号输出信息分别为横向控制转角输出请求和横向控制扭矩控制请求；3号输出信息为横向控制请求有效标志；4号输出信息用于提示驾驶员横向控制请求驾驶员接管提示；5号输出信息用于提示驾驶员横向控制驾驶员脱手警告提示。

所述巡航横向调节控制模块采集1-5号输入信息具体为：

1号输入信息为车辆当前基本状态信息；巡航横向调节控制模块采集的车辆当前基本状态信息，包括四门两盖状态、司机侧安全带锁扣状态、车辆加速控制模块运行状态、车辆转向控制模块运行状态；