[发明专利]一种目标识别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取由雷达采集的雷达点云及由相机采集的二维图像；

对所述二维图像进行目标检测，得到所述二维图像中各目标的二维目标框；

基于雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系，为各所述二维目标框内的雷达点云添加目标标签；

基于所述目标标签对雷达点云进行聚类，得到目标识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述雷达采集的雷达点云进行感兴趣区域提取，得到目标雷达点云；

则，为各所述二维目标框内的雷达点云添加目标标签，包括：

为各所述二维目标框内的目标雷达点云添加目标标签。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述对所述雷达采集的雷达点云图像进行感兴趣区域提取之前，所述方法还包括：

对所述雷达采集的雷达点云进行地面点识别及过滤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述相机图像坐标系中各雷达点的索引，确定所述二维目标框内所包括的雷达点云。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标标签包括目标类型及目标ID；所述基于所述目标标签对雷达点云进行聚类，得到目标识别结果，包括：

基于所述目标标签对雷达点云进行聚类，得到各目标的三维目标框；

基于所述目标标签，确定各所述三维目标框对应的目标类型及目标ID。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标标签对雷达点云进行聚类，得到各目标的三维目标框，包括：

基于目标标签对雷达点云进行聚类，得到各目标的三维雷达待修正点云簇；

对各所述目标的三维雷达待修正点云簇的边界进行修正，得到各所述目标的三维目标框。

7.一种目标识别装置，其特征在于，所述装置包括：

对象获取模块，用于获取由雷达采集的雷达点云及由相机采集的二维图像；

目标检测模块，用于对所述二维图像进行目标检测，得到所述二维图像中各目标的二维目标框；

目标标签添加模块，用于基于雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系，为各所述二维目标框内的雷达点云添加目标标签；

雷达点聚类模块，用于基于所述目标标签对雷达点云进行聚类，得到目标识别结果。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序，以实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。