[发明专利]一种目标识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种目标识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及到图像处理技术领域，上述方法包括：获取由雷达采集的雷达点云及由相机采集的二维图像；对二维图像进行目标检测，得到二维图像中各目标的二维目标框；基于雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系，为各二维目标框内的雷达点添加目标标签；基于目标标签对雷达点云进行聚类，得到目标识别结果。目标的识别同时结合二维和三维信息，提高了识别的准确性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种目标识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目标识别是指将特殊目标从其它目标中被区分出来的过程，广泛应用在国民经济、空间技术和国防等领域。随着智能车辆的日益普及，如何将目标识别技术装载在车辆上，以便车辆能够在行驶过程中准确识别行驶路上的目标，从而及时应对，避免发生危险，成为了智能车辆开发过程中最重要的步骤之一。

现有技术中，大多利用激光雷达或视觉传感器来感应检测目标，但在实际应用中，两者单独应用都难以准确地识别目标。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种目标识别方法、装置、电子设备及存储介质，以实现更加准确地识别目标。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种目标识别方法，所述方法包括：

获取由雷达采集的雷达点云及由相机采集的二维图像；

对所述二维图像进行目标检测，得到所述二维图像中各目标的二维目标框；

基于雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系，为各所述二维目标框内的雷达点云添加目标标签；

基于所述目标标签对雷达点云进行聚类，得到目标识别结果。

本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

对所述雷达采集的雷达点云进行感兴趣区域提取，得到目标雷达点云；

为各所述二维目标框内的雷达点云添加目标标签，包括：

为各所述二维目标框内的目标雷达点云添加目标标签。

本发明的一个实施例中，在所述对所述雷达采集的雷达点云图像进行感兴趣区域提取之前，所述方法还包括：

对所述雷达采集的雷达点云进行地面点识别及过滤。

本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

根据所述相机图像坐标系中各雷达点的索引，确定所述二维目标框内所包括的雷达点云。

本发明的一个实施例中，所述目标标签包括目标类型及目标ID；所述基于所述目标标签对雷达点云进行聚类，得到目标识别结果，包括：

基于所述目标标签对雷达点云进行聚类，得到各目标的三维目标框；

基于各所述目标标签，确定各所述三维目标框对应的目标类型及目标ID。

本发明的一个实施例中，所述基于所述目标标签对雷达点云进行聚类，得到各目标的三位目标框，包括：

基于目标标签对雷达点云进行聚类，得到各目标的三维雷达待修正点云簇；

对各所述目标的三维雷达待修正点云簇的边界进行修正，得到各所述目标的三维目标框。

第二方面，本发明实施例还提供了一种目标识别装置，所述装置包括：

对象获取模块，用于获取由雷达采集的雷达点云及由相机采集的二维图像；

目标检测模块，用于对所述二维图像进行目标检测，得到所述二维图像中各目标的二维目标框；