[发明专利]一种熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手

权利要求书

1.一种熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手，其特征在于，

包括支架、Y轴向行进装置、Z轴向行进装置和机械手装置；

所述Y轴向行进装置安装在支架上，并可在支架上沿着Y轴方向移动；

所述Z轴向行进装置安装在Y轴向行进装置上，并可在Y轴向行进装置上沿着Z轴方向移动；

所述机械手装置安装在Z轴向行进装置上，在Y轴向行进装置、Z轴向行进装置的带动下进行Y轴向、Z轴向移动，可夹持或者释放膜卷，实现膜卷装卸的作用。

2.根据权利要求1所述的熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手，其特征在于，

所述机械手装置包括呈镜像对称的第一夹持组件和第二夹持组件；

所述第一夹持组件和第二夹持组件均包括夹持支架(18)、夹持棒(13)、气缸(16)、和移动板(14)；

所述夹持支架(18)固定在Z轴向行进装置上，夹持支架(18)上设置有底板(5)，底板(5)上设置有滑槽(15)；所述移动板(14)设置在底板(5)上方，移动板(14)下表面设置有与滑槽(15)相互适配的滑轨，移动板(14)与底板(5)通过滑槽(15)和滑轨滑动连接；所述夹持棒(13)水平固定安装在移动板(14)上；

所述气缸(16)设置在底板(5)上，气缸(16)的输出端与移动板(14)固定连接，可驱动移动板(14)以及夹持棒(13)沿X轴方向移动。

3.根据权利要求2所述的熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手，其特征在于，

所述夹持棒(13)远离气缸(16)的一端设有凹槽，凹槽内设置有接触开关(17)。

4.根据权利要求1所述的熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手，其特征在于，

还包括视觉识别装置，所述视觉识别装置包括视觉传感器(10)、传感器支架(11)和灯箱(12)；所述视觉传感器(10)设置在机械手装置的一侧，固定安装在传感器支架(11)上，灯箱(12)设置在机械手装置的另一侧。

5.根据权利要求1所述的熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手，其特征在于，

所述支架包括一个矩形框架(2)和四根结构相同的立柱(1)，四根立柱(1)分别固定设置在矩形框架(2)四个角的下方。

6.根据权利要求5所述的熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手，其特征在于，

所述Y轴向行进装置包括Y轴移动支架(3)，Y轴移动支架(3)与矩形框架(2)的两条边可移动连接，可在矩形框架(2)上沿着Y轴方向移动。

7.根据权利要求6所述的熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手，其特征在于，

所述Y轴移动支架(3)为内部中空的Y轴移动框架，Y轴移动框架两端底部设置有滚轮，相应的，矩形框架(2)的两条边上设置有与滚轮相互适配的轨道，所述Y轴移动支架(3)通过滚轮和轨道在矩形框架(2)上沿着Y轴方向移动。

8.根据权利要求7所述的熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手，其特征在于，

所述Z轴向行进装置设置在Y轴移动支架(3)的方框内，包括Z轴移动框架(4)，所述Z轴移动框架(4)与Y轴移动支架(3)可移动连接，沿着Z轴方向移动；

所述机械手装置设置在Z轴移动框架(4)底部。