[发明专利]一种熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手

说明书

本发明公开了一种熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手，包括支架、Y轴向行进装置、Z轴向行进装置、机械手装置和视觉识别装置，在Y轴向行进装置、Z轴向行进装置的带动下，机械手装置进行Y轴向、Z轴向移动，可夹持或者释放膜卷；机械手装置包括呈镜像对称的第一夹持组件和第二夹持组件，两组夹持组件均包括夹持支架、夹持棒、气缸、和移动板；气缸可驱动移动板以及夹持棒沿X轴方向移动；夹持棒远离气缸的一端设有凹槽，凹槽内设置有接触开关。本发明装置能够配套熟化炉生产线完成熟化炉膜卷进出料的全自动装卸的操作，机器完全代替了人工操作，劳动强度大大降低，同时也减少了人工使用成本，安全可靠，实用性强。

技术领域

本发明涉及及化工轻工机械技术领域，具体涉及一种熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手。

背景技术

在干式复合工艺中，复合膜熟化是必不可少的工序。一般工厂需熟化的复合膜都是成卷堆码在托盘上，每卷膜重量在300kg-500kg不等，考虑到节省空间和时间，也是整托盘放进熟化炉熟化的。在进出熟化炉时，需要人工借助吊装设备一卷卷将膜卷放置到熟化炉的专用托盘上，然后整托盘放进熟化炉熟化。熟化完成后的膜卷，又需要人工再从熟化炉专用托盘上移到成品托盘上。这个过程需要配置大量的人工，操作时间也较长，成本较高，急需开发出替代人工操作的自动化设备，进行熟化炉装卸料操作，降低熟化工序人工使用成本。基于此，本发明提出一种熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手以实现上述功能。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的问题，提供一种熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种熟化炉膜卷装卸料用全自动桁架机械手，包括支架、Y轴向行进装置、Z轴向行进装置和机械手装置；所述Y轴向行进装置安装在支架上，并可在支架上沿着Y轴方向移动；所述Z轴向行进装置安装在Y轴向行进装置上，并可在Y轴向行进装置上沿着Z轴方向移动；所述机械手装置安装在Z轴向行进装置上，在Y轴向行进装置、Z轴向行进装置的带动下进行Y轴向、Z轴向移动，可夹持或者释放膜卷，实现膜卷装卸的作用。

进一步的，所述机械手装置包括呈镜像对称第一夹持组件和第二夹持组件；所述第一夹持组件和第二夹持组件均包括夹持支架、夹持棒、气缸、和移动板；所述夹持支架固定在Z轴向行进装置上，夹持支架上设置有底板，底板上设置有滑槽；所述移动板设置在底板上方，移动板下表面设置有与滑槽相互适配的滑轨，移动板与底板通过滑槽和滑轨滑动连接；所述夹持棒水平固定安装在移动板上；所述气缸设置在底板上，气缸的输出端与移动板固定连接，可驱动移动板以及夹持棒沿X轴方向移动。

进一步的，所述夹持棒远离气缸的一端设有凹槽，凹槽内设置有接触开关。

进一步的，本装置还包括视觉识别装置，所述视觉识别装置包括视觉传感器、传感器支架和灯箱；所述视觉传感器设置在机械手装置的一侧，固定安装在传感器支架上，灯箱设置在机械手装置的另一侧。

进一步的，所述支架包括一个矩形框架和四根结构相同的立柱，四根立柱分别固定设置在矩形框架四个角的下方。

进一步的，所述Y轴向行进装置包括Y轴移动支架，Y轴移动支架与矩形框架的两条边可移动连接，可在矩形框架上沿着Y轴方向移动。

进一步的，所述Y轴移动支架包括内部中空的Y轴移动框架，Y轴移动框架两端底部设置有滚轮，相应的，矩形框架的两条边上设置有与滚轮相互适配的轨道，所述Y轴移动支架通过滚轮和轨道在矩形框架上沿着Y轴方向移动。

进一步的，所述Z轴向行进装置设置在Y轴移动支架的方框内，包括Z轴移动框架，所述Z轴移动框架与Y轴移动支架可移动连接，沿着Z轴方向移动；所述机械手装置设置在Z轴移动框架底部。

本发明的有益效果：