[发明专利]人员检测方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种人员检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标区域的点云数据；

根据所述点云数据进行聚类，得到候选目标；

确认丢失人员列表中的所有丢失人员的位置信息中，是否存在目标位置信息；所述目标位置信息为与所述候选目标的位置信息之间小于或等于预设偏差的丢失人员的位置信息；

在存在所述目标位置信息时，降低所述候选目标的形成条件；

若在降低所述候选目标的形成条件后还能够形成候选目标，则判定所述候选目标与比较得到的丢失人员是同一目标；

将所述候选目标标记为人后继续跟踪检测，并将所述比较得到的丢失人员的信息从所述丢失人员列表中删除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据，包括：

所述目标区域中，各个目标点与探测雷达之间的距离；

所述目标区域中，各个目标点相对于所述探测雷达的方位角；

所述目标区域中，各个目标点相对于所述探测雷达的速度；

所述目标区域中，各个目标点的信噪比。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述候选目标标记为人后继续跟踪检测，包括：

将所述候选目标标记为人后，采用扩展卡尔曼滤波跟踪算法继续跟踪检测。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述丢失人员列表的生成过程，包括：

在毫米波雷达检测到目标丢失时，判断所述目标是否为静止释放；

若判定所述目标为静止释放，则根据所述目标的分类标签确认目标是否为人；

若确认所述目标为人，则将所述目标的丢失时的位置信息写入预先建立的丢失人员列表中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述若确认所述目标为人之后，还包括：

检测所述丢失人员列表是否已满；

若检测到所述丢失人员列表已满，则删除列表中存放时间最长的丢失人员的位置信息；然后执行步骤将所述目标的丢失时的位置信息写入预先建立的丢失人员列表中；

若检测到所述丢失人员列表未满，则执行步骤将所述目标的丢失时的位置信息写入预先建立的丢失人员列表中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

实时检测所述丢失人员列表中的所有丢失人员的位置信息存放时间是否达到预设时间；

将检测到的存放时间达到预设时间的丢失人员的位置信息从所述丢失人员列表中删除。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据进行聚类，得到候选目标，包括：

在所述点云数据中随机选取一个点为第一点，并以所述第一点为中心点，在其余所有的点中依次选取一个点计算选取的两个点之间的距离；

若所述距离大于预设距离阈值，则舍弃所述第一点，若所述距离小于或等于预设偏差阈值，则保存所述第一点；

在其余所有的点中随机选取一个点为下一个点，在剩余所有的点中依次选取一个点计算选取的两个点之间的距离，若所述距离大于预设距离阈值，则舍弃当前点，若所述距离小于或等于预设偏差阈值，则保存所述当前点；

将所述当前点与之前保存的第一点的距离求中间位置，在剩余的点中依次选取一个点计算与所述中间位置的距离；

重复上述步骤，直到将点云数据中的所有点遍历一遍，得到的每个聚类就是一个候选目标；

判断所述候选目标的点数是否大于预设点数，所述候选目标的信噪比总和是否大于预设信噪比；

若判定所述候选目标的点数大于或等于预设点数，且所述候选目标的信噪比总和大于或等于预设信噪比，则确定所述候选目标是真实目标；

若判定所述候选目标的点数小于预设点数，且所述候选目标的信噪比总和小于预设信噪比，则确定所述候选目标不是真实目标。