[发明专利]人员检测方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本申请涉及目标检测技术领域，具体涉及一种人员检测方法、装置、存储介质及电子设备，包括：根据点云数据进行聚类，得到候选目标；确认丢失人员列表中的所有丢失人员的位置信息中，是否存在目标位置信息；目标位置信息为与候选目标的位置信息之间小于或等于预设偏差的丢失人员的位置信息；在存在目标位置信息时，降低候选目标的形成条件；若在降低候选目标的形成条件后还能够形成候选目标，则判定候选目标与比较得到的丢失人员是同一目标；将候选目标标记为人后继续跟踪检测。本申请通过建立丢失人员列表实现了对由于目标人员静止导致丢失的人员的找回，实现了丢失目标的重新跟踪检测，提高了人员跟踪检测的准确性和灵敏度。

技术领域

本申请涉及目标检测技术领域，特别地涉及一种人员检测方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

雷达中的毫米波雷达具有着灵敏度高、穿透性强、无需接触等特点被广泛的应用在各个领域，目前毫米波雷达的技术应用于汽车领域是非常多的。而在家用和人体识别方面的使用还是比较欠缺的，这也将会是雷达发展的下一个阶段，真正将科技用于造福于人类生活。

现有技术中，基于毫米波雷达的人员检测由于雷达自身对静止不动或做微小动作的人员探测能力较为微弱，有时无法探测到，而导致人员目标跟丢。毫米波雷达存在对静止目标的探测较不敏感，无法准确探测到真实的静止目标的问题。

发明内容

针对上述问题，本申请提供一种人员检测方法、装置、存储介质及电子设备，解决了相关技术中毫米波雷达的人员检测由于雷达自身对静止不动或做微小动作的人员探测能力较为微弱的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种人员检测方法，所述方法包括：

获取目标区域的点云数据；

根据所述点云数据进行聚类，得到候选目标；

确认丢失人员列表中的所有丢失人员的位置信息中，是否存在目标位置信息；所述目标位置信息为与所述候选目标的位置信息之间小于或等于预设偏差的丢失人员的位置信息；

在存在所述目标位置信息时，降低所述候选目标的形成条件；

若在降低所述候选目标的形成条件后还能够形成候选目标，则判定所述候选目标与比较得到的丢失人员是同一目标；

将所述候选目标标记为人后继续跟踪检测，并将所述比较得到的丢失人员的信息从所述丢失人员列表中删除。

在一些实施例中，所述点云数据，包括：

所述目标区域中，各个目标点与探测雷达之间的距离；

所述目标区域中，各个目标点相对于所述探测雷达的方位角；

所述目标区域中，各个目标点相对于所述探测雷达的速度；

所述目标区域中，各个目标点的信噪比。

在一些实施例中，所述将所述候选目标标记为人后继续跟踪检测，包括：

将所述候选目标标记为人后，采用扩展卡尔曼滤波跟踪算法继续跟踪检测。

在一些实施例中，所述丢失人员列表的生成过程，包括：

在毫米波雷达检测到目标丢失时，判断所述目标是否为静止释放；

若判定所述目标为静止释放，则根据所述目标的分类标签确认目标是否为人；

若确认所述目标为人，则将所述目标的丢失时的位置信息写入预先建立的丢失人员列表中。

在一些实施例中，在所述若确认所述目标为人之后，还包括：

检测所述丢失人员列表是否已满；