[发明专利]一种车路云协同的通信管理方法及系统

说明书

本发明公开了一种车路云协同的通信管理方法及系统，通过计算路端分布的路侧单元与其可通信范围内的目标车辆的实时位置之间的通信距离；根据计算获得的通信距离和获取的路侧单元的通信状态参数，确定通信状态最优的路侧单元作为最优路由，进行车路云协同通信。根据每一路侧单元和目标车辆的通信距离和每一路侧单元的通信状态参数，确定每一路侧单元与目标车辆进行通信时的通信状态，确定和目标车辆通信状态最优的路侧单元作为路端的最优路由，构建车路云的通信链路，实现车路云通信，保证车路云通信链路的稳定性，保证车路云的通信质量，降低目标车辆在自动驾驶等功能下的风险。

技术领域

本发明涉及目标车辆控制技术领域，具体地说，涉及一种车路云协同的通信管理方法及系统。

背景技术

车路云协同的通信技术是实现车路通信和路侧交通感知的关键技术。相比单车智能自动驾驶，采用车路云协同通信的自动驾驶，一方面可以有效避免单车智能的感知盲区，提高自动驾驶安全性；另一方面可以降低造车成本。车路云协同的自动驾驶系统的路端部署了很多的路侧单元，云端通过路端的路侧单元和目标车辆进行通信，路端和目标车辆之间通信的稳定性和实时性至关重要。

现有技术中路端的路侧单元的选择由云端根据目标车辆的位置信息选择与目标车辆距离最近的路侧单元作为通信链路。但正在通信的路侧单元出现通信异常时，可能使目标车辆与云端的通信链路突然中断，产生安全隐患。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种车路云协同的通信管理方法及系统，通过目标车辆与路侧单元的通信距离，以及各个路侧单元的通信状态，确定最优的路侧单元构建通信链路，提高车路云之间的通信链路的稳定性，减少目标车辆的安全隐患。

本发明实施例提供一种车路云协同的通信管理方法，所述方法包括：

计算路端分布的路侧单元与其可通信范围内的目标车辆的实时位置之间的通信距离；

根据计算获得的通信距离和获取的路侧单元的通信状态参数，确定通信状态最优的路侧单元作为最优路由，进行车路云协同通信。

作为上述方案的改进，所述根据计算获得的通信距离和获取的路侧单元的通信状态参数，确定通信状态最优的路侧单元作为最优路由，进行车路云协同通信，具体包括：

根据路侧单元和所述目标车辆的通信距离，确定与所述目标车辆的通信距离小于第二预设值的所有路侧单元作为搜索集；

确定所述搜索集中每一路侧单元的网络是否能够连通，将网络无法连通的路侧单元从所述搜索集中删除，更新所述搜索集；

根据更新后的搜索集中每一路侧单元与所述目标车辆的通信距离，以及更新后的搜索集中每一路侧单元的通信状态参数，确定更新后的搜索集中通信状态最优的路侧单元作为最优路由，进行车路云协同通信。

进一步地，所述确定所述搜索集中每一路侧单元的网络是否能够连通，将网络无法连通的路侧单元从所述搜索集中删除，更新所述搜索集，具体包括：

向所述搜索集中每一路侧单元发送因特网信报控制协议，并检测路侧单元反馈的回声应答；

当未接收到路侧单元反馈的回声应答时，判定该路侧单元网络无法连通，在所述搜索集中删除该路侧单元，并更新所述搜索集。

4、如权利要求1所述的车路云协同的通信管理方法，其特征在于，所述通信状态参数包括v2x通信状态、通信负载率和信号强度；

所述根据计算获得的通信距离和获取的路侧单元的通信状态参数，确定通信状态最优的路侧单元作为最优路由，进行车路云协同通信，具体包括：