[发明专利]一种滑坡监测预警方法、装置、介质、电子设备及终端

权利要求书

1.一种滑坡监测预警方法，其特征在于，所述滑坡监测预警方法包括以下步骤：

步骤一，基于立体相机拍摄的实时影像，获取滑坡体上待监测标记的特征图像，并根据得到的特征图像获取图像中心点；

步骤二，获取多个测量相机坐标系下的图像中心点的不同坐标，根据多个测量相机在全局坐标系下的不同坐标和所述多个测量相机坐标系下的图像中心点的不同坐标确定图像中心点在全局坐标系下的目标坐标；

步骤三，根据图像中心点的目标坐标的变化情况，确定是否进行滑坡预警。

2.如权利要求1所述的滑坡监测预警方法，其特征在于，所述步骤一中的立体相机包括多个测量相机，所述基于立体相机拍摄的实时影像，获取滑坡体上待监测标记的特征图像，并根据得到的特征图像获取图像中心点包括：

(1)基于校验后的立体相机拍摄的实时影像，获取滑坡体上待监测标记的原始图像；

(2)识别所述原始图像并提取所述原始图像的边缘特征，得到所述滑坡体上待监测标记的特征图像；

(3)采用质心法获取所述特征图像的图像中心点。

3.如权利要求2所述的滑坡监测预警方法，其特征在于，所述对所述立体相机进行校验包括：

通过训练使立体相机畸变系数收敛，利用共线方程标定相机姿态确定立体相机的姿态角，完成立体相机校验，得到校验后的立体相机。

4.如权利要求1所述的滑坡监测预警方法，其特征在于，所述步骤二中的获取多个测量相机坐标系下图像中心点的不同坐标，根据多个测量相机在全局坐标系下的不同坐标和所述多个测量相机坐标系下的图像中心点的不同坐标确定图像中心点在全局坐标系下的目标坐标包括：

(1)获取所述多个测量相机坐标系下所述图像中心点的不同坐标，通过GNSS静态测量法获取所述多个测量相机在全局坐标系下的不同坐标；

(2)根据所述多个测量相机在全局坐标系下的不同坐标和所述多个测量相机坐标系下图像中心点的不同坐标利用前方交会法计算出所述图像中心点在全局坐标系下的目标坐标。

5.如权利要求4所述的滑坡监测预警方法，其特征在于，所述多个测量相机为两个测量相机，所述根据所述多个测量相机在全局坐标系下的不同坐标和所述多个测量相机坐标系下图像中心点的不同坐标利用前方交会法计算出所述图像中心点在全局坐标系下的目标坐标包括：

根据所述两个测量相机在全局坐标系下的位置坐标确定一条直线，根据测量相机坐标系下图像中心点的不同坐标和所述两个测量相机在全局坐标系下的不同坐标确定对应的两个角度值，利用所述一条直线和两个角度值对前方交会处进行计算得到所述图像中心点在全局坐标系下的目标坐标。

6.如权利要求1所述的滑坡监测预警方法，其特征在于，所述步骤三中的根据图像中心点的目标坐标的变化情况，确定是否进行滑坡预警包括：

将所述图像中心点的目标坐标与前期得到的图像中心点的目标坐标进行实时对比，判断所述图像中心点的目标坐标是否发生变化，若发生变化，则进行滑坡预警。

7.如权利要求1所述的滑坡监测预警方法，其特征在于，所述滑坡监测预警方法，还包括通过单帧对待监测标记进行实时跟踪，判断待监测标记是否丢失，若丢失或者单帧失效，进行滑坡预警，包括：

利用单个立体相机对待监测标记进行实时跟踪，若未获得待监测标记坐标，则对待监测标记进行立体检测；

在另一个立体相机中对待监测标记进行识别，若待监测标记在另一个立体相机中未被识别到，则待监测标记丢失，进行滑坡预警；

若待监测标记在另一个立体相机中被识别到，则单帧失效，进行滑坡预警。