[发明专利]物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，其中，所述表示网格包括多个子网格，每个所述子网格表示所述目标装载空间的一个子区域，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；

基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；

获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；

基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。

2.根据权利要求1所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，包括：

根据所述相邻点云数据确定所述目标子网格的目标点云填充值；

基于所述目标点云填充值对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标点云数据。

3.根据权利要求2所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述基于所述目标点云填充值对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标点云数据，包括：

基于所述目标点云填充值对所述目标子网格进行点云填充，得到所述表示网格的第二点云数据；

从垂直于所述扫描宽度方向的每一行网格中，确定第一子网格和与所述第一子网格相邻的第二子网格，其中，所述第一子网格与所述原始三维点云的扫描线发出点的距离小于所述第二子网格与所述扫描线发出点的距离；

基于第二点云数据，检测所述第一子网格的点云数据是否大于所述第二子网格的点云数据；

若所述第一子网格的点云数据大于所述第二子网格的点云数据，则将所述第一子网格的点云数据替换为所述第二子网格的点云数据，得到所述目标点云数据。

4.根据权利要求3所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据之后，还包括：

获取所述相邻点云数据的数据类型；

若所述相邻点云数据的数据类型均为扫描值或均为填充值，则将所述相邻点云数据的数据类型作为所述目标子网格的点云数据的数据类型；

所述若所述第一子网格的点云数据大于所述第二子网格的点云数据，则将所述第一子网格的点云数据替换为所述第二子网格的点云数据，得到所述目标点云数据，包括：

若所述第一子网格的点云数据大于所述第二子网格的点云数据、所述第一子网格的点云数据的数据类型为填充值且所述第二子网格的点云数据的数据类型为扫描值，则将所述第一子网格的点云数据替换为所述第二子网格的点云数据，得到所述目标点云数据。

5.根据权利要求1所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，包括：

获取目标装载空间内目标物体扫描得到的原始三维点云；

对所述目标装载空间的支撑面进行网格化，得到所述支撑面的表示网格；

将所述原始三维点云划分至所述表示网格的各子网格，得到所述表示网格的初始点云数据；

基于所述初始点云数据和所述原始三维点云的扫描线，对所述表示网格中所述目标物体的被遮挡部分对应的子网格进行点云填充，得到所述表示网格的第一点云数据，其中，所述第一点云数据包含所述目标物体的被扫描部分的点云数据和所述被遮挡部分的点云数据。