[发明专利]物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该物体三维轮廓构建方法包括：获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。本申请中可以避免由于扫描线间的点云数据缺失而导致物体三维轮廓构建准确度低问题。

技术领域

本申请涉及三维建模技术领域，具体涉及一种物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着三维技术的进步，深度相机(简称TOF相机，Time of flight)、激光雷达等设备的性能逐步提升、价格逐渐下降，基于TOF相机、激光雷达等设备采集点云数据以获取物体三维轮廓物体进行物体体积的检测，也在越来越多的领域得到应用。例如，在计算车辆的装载率时，会先基于TOF相机、激光雷达等设备采集货物的点云数据，计算车辆中的货物体积。

但是，本申请发明人在实际应用过程中发现，由于在靠近点云采集设备处点云采集设备的扫描线更密集、在远离点云采集设备处点云采集设备的扫描线更稀疏，因此，靠近点云采集设备部分的点云密度更大、远离点云采集设备部分的点云密度更小。

可见，点云采集设备采集到的点云数据会存在缺失，故基于TOF相机、激光雷达等设备采集的点云数据无法准确地构建出物体完整的三维轮廓。因此，如何针对扫描线间的点云数据进行重建，以对物体进行完整、准确的三维轮廓构建，是一个亟待解决地技术问题。

发明内容

本申请提供一种物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，旨在解决由于扫描线间的点云数据缺失而导致物体三维轮廓构建准确度低的问题。

第一方面，本申请提供一种物体三维轮廓构建方法，所述方法包括：

获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，其中，所述表示网格包括多个子网格，每个所述子网格表示所述目标装载空间的一个子区域，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；

基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；

获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；

基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。

第二方面，本申请提供一种物体三维轮廓构建装置，所述物体三维轮廓构建装置包括：

第一获取单元，用于获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，其中，所述表示网格包括多个子网格，每个所述子网格表示所述目标装载空间的一个子区域，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；

确定单元，用于基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；

第二获取单元，用于获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；

填充单元，用于基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。