[发明专利]一种灵活多变的移动机器人底盘

权利要求书

1.一种灵活多变的移动机器人底盘，其特征在于：包括主梁架、扩展架，扩展架套接置于主梁架两侧，扩展架和主梁架之间设置有伸缩杆(2)，所述主梁架包括中底梁(1)、伸缩套(7)，多个伸缩套(7)对称置于中底梁(1)两侧，中底梁(1)为方管弯曲成型，中部为水平直段，两端上翘，且端部延伸形成水平直段，伸缩套(7)等距设置，且和中底梁(1)之间通过螺钉固定连接，中底架两端对应设置有铰接座，铰接位于中底架两侧，扩展架置于中底架两侧，且对应插接置于伸缩套(7)内，扩展架包括侧梁(8)、伸缩杆(2)，伸缩杆(2)置于侧梁(8)侧壁，且对应插接置于伸缩套(7)内，侧梁(8)两端内侧设置有铰接座，侧梁(8)和中底梁(1)之间通过伸缩杆(2)对应连接，侧梁(8)包括连接梁(6)、轮爪(4)，轮爪(4)铰接置于连接梁(6)两端，连接梁(6)和中底梁(1)中部直段平行设置，轮爪(4)为弯梁，且相对连接梁(6)向下弯曲，端部延伸形成和中底梁(1)端部平行的直段，轮爪(4)相对连接梁(6)偏转，轮爪(4)底部设置有移动轮安装座(3)，驱动电机(5)置于连接梁(6)上，且和轮爪(4)形成传动关系。

2.根据权利要求1所述的一种灵活多变的移动机器人底盘，其特征在于：所述中底梁(1)端部、轮爪(4)端部的铰接座相对中底梁(1)、轮爪(4)回转。

3.根据权利要求1所述的一种灵活多变的移动机器人底盘，其特征在于：所述连接梁(6)端部设置有第一连接耳(9)，轮爪(4)端部设置有第二连接耳(13)，第一连接耳(9)、第二连接耳(13)动过连接轴(14)连接，轮爪(4)相对连接梁(6)偏转，第二连接耳(13)上设置有间歇齿组，连接轴(14)两端设置有轴封(12) 。

4.根据权利要求1所述的一种灵活多变的移动机器人底盘，其特征在于：所述驱动电机(5)置于连接梁(6)端部，且输出轴贯穿连接梁(6)，驱动齿轮(11)置于连接梁(6)内，且和第二连接耳(13)上的间歇齿组啮合，驱动电机(5)输出轴和连接梁(6)之间设置有轴承(10)。

5.根据权利要求1所述的一种灵活多变的移动机器人底盘，其特征在于：所述伸缩杆(2)贯穿连接梁(6)，伸缩管置于固定杆(16)上，固定杆(16)卡嵌置于连接梁(6)上，且通过螺栓紧固连接，固定杆(16)为梯台结构。

6.根据权利要求1所述的一种灵活多变的移动机器人底盘，其特征在于：所述驱动电机(5)为步进电机，且设置有独立的控制系统。

7.根据权利要求1所述的一种灵活多变的移动机器人底盘，其特征在于：所述移动轮安装座(3)底部设置有避震组件，避震组件为避震器、板簧。