[发明专利]一种灵活多变的移动机器人底盘

说明书

本发明提供一种灵活多变的移动机器人底盘，属于智能机器人领域。包括主梁架、扩展架，扩展架套接置于主梁架两侧，扩展架和主梁架之间设置有伸缩杆，所述主梁架包括中底梁、伸缩套，多个伸缩套对称置于中底梁两侧，中底梁为方管弯曲成型，中部为水平直段，两端上翘，且端部延伸形成水平直段，伸缩套等距设置，且和中底梁之间通过螺钉固定连接，中底架两端对应设置有铰接座，铰接位于中底架两侧，扩展架置于中底架两侧，且对应插接置于伸缩套内，扩展架包括侧梁、伸缩杆，伸缩杆置于侧梁侧壁，且对应插接置于伸缩套内，对侧梁、中底梁的宽度进行调节，形成不同底盘宽度的调节。

技术领域

本发明提供一种灵活多变的移动机器人底盘，属于智能机器人领域。

背景技术

目前，工业机器人的行走移动需要通过底盘实现，现有的底盘结构固定，适配单一的机器人进行工作，不能够进行调节变化，且在移动过程中，对于路道宽度的变化不能够进行调节，整体移动调节灵活性差。

公开号CN110155202A公开了一种涉及爬壁机器人技术领域的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：包含车体、驱动装置和磁吸附装置；所述车体为中空的箱体，所述驱动装置包含两组对称设置在车体内腔两侧的驱动电机和减速机，以及两组对称设置在车体外两侧的驱动轮，所述车体同侧的驱动电机、减速机和驱动轮对应传动连接，所述驱动轮轮缘面中间位置设有环绕轮缘面一周的凸起，驱动轮的轮缘面对应该凸起两侧均设有一充气胶轮，且充气胶轮的外缘面高于凸起的外缘面；所述车体一端端面中间位置设有安装架，所述安装架的底部面设有用于保持车体平衡的万向轮，上述底盘结构不能够形成宽度的调节控制，且不能够对独立的轮体进行偏角开合的调节控制，使用单一。

发明内容

本发明一种灵活多变的移动机器人底盘，提供的一种通过独立的调节轮爪改变轮体的位置，使得底盘支撑点形成调节变化，通过伸缩杆、驱动电机同步工作进行底盘宽的调节的底座。结构简单，使用方便。

本发明一种灵活多变的移动机器人底盘是这样实现的，本发明一种灵活多变的移动机器人底盘：包括主梁架、扩展架，扩展架套接置于主梁架两侧，扩展架和主梁架之间设置有伸缩杆，所述主梁架包括中底梁、伸缩套，多个伸缩套对称置于中底梁两侧，中底梁为方管弯曲成型，中部为水平直段，两端上翘，且端部延伸形成水平直段，伸缩套等距设置，且和中底梁之间通过螺钉固定连接，中底架两端对应设置有铰接座，铰接位于中底架两侧，扩展架置于中底架两侧，且对应插接置于伸缩套内，扩展架包括侧梁、伸缩杆，伸缩杆置于侧梁侧壁，且对应插接置于伸缩套内，侧梁两端内侧设置有铰接座，侧梁和中底梁之间通过伸缩杆对应连接，侧梁包括连接梁、轮爪，轮爪铰接置于连接梁两端，连接梁和中底梁中部直段平行设置，轮爪为弯梁，且相对连接梁向下弯曲，端部延伸形成和中底梁端部平行的直段，轮爪相对连接梁偏转，轮爪底部设置有移动轮安装座，驱动电机置于连接梁上，且和轮爪形成传动关系；

所述中底梁端部、轮爪端部的铰接座相对中底梁、轮爪回转；

所述连接梁端部设置有第一连接耳，轮爪端部设置有第二连接耳，第一连接耳、第二连接耳动过连接轴连接，轮爪相对连接梁偏转，第二连接耳上设置有间歇齿组，连接轴两端设置有轴封；

所述驱动电机置于连接梁端部，且输出轴贯穿连接梁，驱动齿轮置于连接梁内，且和第二连接耳上的间歇齿组啮合，驱动电机输出轴和连接梁之间设置有轴承；

所述伸缩杆贯穿连接梁，伸缩管置于固定杆上，固定杆卡嵌置于连接梁上，且通过螺栓紧固连接，固定杆为梯台结构；

所述驱动电机为步进电机，且设置有独立的控制系统；

所述移动轮安装座底部设置有避震组件，避震组件为避震器、板簧。

有益效果：

一、能够独立调节轮爪的距离开度，进行支撑宽度的变化；

二、对侧梁、中底梁的宽度进行调节，形成不同底盘宽度的调节；