[发明专利]路径规划方法、控制装置、拍摄装置和无人机

权利要求书

1.一种基于无人机的路径规划方法，其特征在于，所述无人机上设有云台和测距装置，所述测距装置安装在所述云台；所述方法包括：

通过所述测距装置获取无人机与目标物之间的距离；

获取无人机的当前位置坐标、云台的当前俯仰角度以及云台的当前航向角度；

根据所述无人机与目标物之间的距离、所述当前位置坐标、所述当前俯仰角度以及所述当前航向角度，确定目标物的位置坐标；

获取遥控终端的位置坐标；

将路径规划信息发送至遥控终端；所述路径规划信息包括所述遥控终端的位置坐标以及所述目标物的位置坐标；其中，所述遥控终端根据所述遥控终端的位置坐标以及所述目标物的位置坐标进行路径规划；

所述遥控终端还根据所述目标物的位置坐标生成二维码；

其中，所述二维码能被移动终端识别，且移动终端能在识别出二维码所包含的目标物的位置坐标后，调用地图，并根据所述目标物的位置坐标与移动终端的当前位置坐标，基于所述地图进行路径规划。

2.如权利要求1所述的基于无人机的路径规划方法，其特征在于，所述当前位置坐标包括无人机当前的纬度和经度；所述目标物的位置坐标包括目标物的纬度和经度；所述根据所述无人机与目标物之间的距离、所述当前位置坐标、所述当前俯仰角度以及所述当前航向角度，确定目标物的位置坐标，具体包括：

通过以下公式计算目标物的纬度和经度：

α = distance / EARTHRADIUS_KM；

azimuth1 = azimuth * (π / 180)；

end_pos.lat = asin(sin(p1.lat) * cosα + cos(p1.lat) * sinα * cos(azimuth1))；

end_pos.lon = p1.lon + atan2(sin(azimuth1) * sinα * cos(p1.lat), cosα -sin(p1.lat) * sin(end_pos.lat))；

其中，end_pos.lat为目标物的纬度；end_pos.lon为目标物的经度；p1.lat为无人机当前的纬度；p1.lon为无人机当前的经度；distance为所述无人机与目标物之间的距离；EARTHRADIUS_KM为地球半径；azimuth为所述当前航向角度；azimuth1表示转换为弧度后的当前航向角度。

3.如权利要求2所述的基于无人机的路径规划方法，其特征在于，所述当前位置坐标还包括无人机当前的高程；所述目标物的位置坐标还包括目标物的高程；所述根据所述无人机与目标物之间的距离、所述当前位置坐标、所述当前俯仰角度以及所述当前航向角度，确定目标物的位置坐标，还包括：

通过以下公式计算目标物的高程：

end_pos.h = p1.h + distance * sinθ;

其中，end_pos.h为目标物的高程；p1.h为所述无人机当前的高程；θ为当前俯仰角度，当前俯仰角度相对水平方向向上为正方向，相对水平方向向下为负方向。

4.如权利要求1-3任一项所述的基于无人机的路径规划方法，其特征在于，所述遥控终端根据所述遥控终端的位置坐标以及所述目标物的位置坐标进行路径规划，具体包括：

所述遥控终端调用地图；

根据所述遥控终端的位置坐标以及所述目标物的位置坐标，基于所述地图进行路径规划。

5.如权利要求1-3任一项所述的基于无人机的路径规划方法，其特征在于，在所述获取遥控终端的位置坐标之后，还包括：

根据所述遥控终端的位置坐标以及所述目标物的位置坐标，确定所述遥控终端与所述目标物之间的距离；

将所述遥控终端与所述目标物之间的距离发送至遥控终端，以使所述遥控终端显示所述遥控终端与所述目标物之间的距离以及目标物的位置坐标。

6.如权利要求1-3任一项所述的基于无人机的路径规划方法，其特征在于，所述测距装置包括激光测距模块；则所述通过所述测距装置获取无人机与目标物之间的距离，具体包括：通过所述激光测距模块获取无人机与目标物之间的距离。