[发明专利]路径规划方法、控制装置、拍摄装置和无人机

说明书

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种基于无人机的路径规划方法、控制装置、拍摄装置和无人机，首先，通过测距装置获取无人机与目标物之间的距离，并获取无人机的当前位置坐标、云台的当前俯仰角度以及云台的当前航向角度，再根据所述无人机与目标物之间的距离、所述当前位置坐标、所述当前俯仰角度以及所述当前航向角度，确定目标物的位置坐标，然后将目标物的位置坐标和遥控终端的位置坐标发送至遥控终端，以便于遥控终端根据目标物的位置坐标和遥控终端的位置坐标进行路径规划，这样，无人机无需飞行至目标物，并且能够获取准确的目标物位置坐标，方便实现路径规划。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种基于无人机的路径规划方法、控制装置、拍摄装置和无人机。

背景技术

目前，现有无人机导航路径规划，多采用无人机飞机自身起点GPS坐标，同时飞机飞行至目标位置获取GPS坐标，获取起始通过外部软件计算坐标实现对距离路径计算，得出起点到终点的路径规划方案。现有方式采集多点目标坐标，多采用无人机多次飞行到目标位置打点，记录GPS坐标，传送给计算平台计算输出到相应设备。这种方式存在以下缺点：

1、无人机打点目标物位置时，需要飞行至目标物进行多次记录，依次飞行过程十分繁琐，容易出现遗漏。

2、无人机多次飞行打点时，在若目标物距离较远，则无人机需要飞行较长距离，通信距离要求过高，可能导致通信中断。

3、无人机飞行至目标物打点时，无法准确停留在目标上，导致采集得来的初始数据有偏差，影响计算结果。

4、打点信息需要传回后台计算后，再提供路径规划方案给用户设备。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种基于无人机的路径规划方法、控制装置、拍摄装置和无人机，无人机无需飞行至目标物也能够获取准确的目标物位置坐标，方便实现路径规划。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于无人机的路径规划方法，所述无人机上设有云台和测距装置，所述测距装置安装在所述云台；所述方法包括：

通过所述测距装置获取无人机与目标物之间的距离；

获取无人机的当前位置坐标、云台的当前俯仰角度以及云台的当前航向角度；

根据所述无人机与目标物之间的距离、所述当前位置坐标、所述当前俯仰角度以及所述当前航向角度，确定目标物的位置坐标；

获取遥控终端的位置坐标；

将路径规划信息发送至遥控终端；所述路径规划信息包括所述遥控终端的位置坐标以及所述目标物的位置坐标；其中，所述遥控终端能根据所述遥控终端的位置坐标以及所述目标物的位置坐标进行路径规划。

作为优选方案，所述当前位置坐标包括无人机当前的纬度和经度；所述目标物的位置坐标包括目标物的纬度和经度；所述根据所述无人机与目标物之间的距离、所述当前位置坐标、所述当前俯仰角度以及所述当前航向角度，确定目标物的位置坐标，具体包括：

通过以下公式计算目标物的纬度和经度：

α = distance / EARTHRADIUS_KM；

azimuth1 = azimuth * (π / 180)；

end_pos.lat = asin(sin(p1.lat) * cosα + cos(p1.lat) * sinα* cos(azimuth1))；

end_pos.lon = p1.lon + atan2(sin(azimuth1) * sinα * cos(p1.lat), cosα- sin(p1.lat) * sin(end_pos.lat))；