[发明专利]真空负压吸附装置及多足机器人

权利要求书

1.真空负压吸附装置，其特征在于，包括：

硬质吸盘，所述硬质吸盘包括内凹的容纳空间，所述硬质吸盘的顶板上设置有安装通孔，所述安装通孔侧边设置有通气孔，所述硬质吸盘的下端能够贴合吸附面且所述硬质吸盘不会变形；

气动活塞，所述气动活塞活动设置于所述容纳空间内，所述气动活塞将所述容纳空间分隔为负压腔和通气腔；

电液作动器，所述电液作动器与所述顶板固定连接，所述电液作动器包括设置在集成阀块内的无感控制电机和液压泵，所述集成阀块连通液压缸，所述液压缸的活塞杆穿过所述安装通孔连接所述气动活塞。

2.根据权利要求1所述的真空负压吸附装置，其特征在于，所述硬质吸盘的下端连接有软弹性材料制成的锥形密封圈，所述锥形密封圈的内侧与所述硬质吸盘固定连接，所述锥形密封圈的外缘延伸出所述硬质吸盘的外周。

3.根据权利要求1或2所述的真空负压吸附装置，其特征在于，所述硬质吸盘的下端设置有向硬质吸盘外周延伸的凸缘。

4.根据权利要求3所述的真空负压吸附装置，其特征在于，所述硬质吸盘凸缘下表面开设有若干条第一密封槽，所述密封槽内嵌设有第一密封圈。

5.根据权利要求4所述的真空负压吸附装置，其特征在于，所述第一密封圈为X型密封圈，所述X型密封圈的两个相邻密封唇的一部分伸出所述第一密封槽。

6.根据权利要求1所述的真空负压吸附装置，其特征在于，所述气动活塞与所述硬质吸盘之间密封相接，所述气动活塞一周设置有第二密封槽，所述第二密封槽内设置有第二密封圈。

7.根据权利要求1所述的真空负压吸附装置，其特征在于，所述气动活塞的顶面设置有一圈环形凸台，所述环形凸台与所述通气孔位置相错。

8.根据权利要求7所述的真空负压吸附装置，其特征在于，所述环形凸台设置于所述气动活塞的外周，所述环形凸台与所述硬质吸盘之间设置有第三密封圈。

9.根据权利要求1所述的真空负压吸附装置，其特征在于，所述容纳空间的高度为所述气动活塞厚度的3-5倍。

10.根据权利要求1所述的真空负压吸附装置，其特征在于，所述无感控制电机为湿式电机，所述液压泵为二维活塞泵。

11.一种多足机器人，其特征在于，包括多条支撑腿，所述支撑腿末端连接如权利要求1-10任一项所述的真空负压吸附装置。