[发明专利]真空负压吸附装置及多足机器人

说明书

本发明涉及真空负压吸附装置及多足机器人，包括：硬质吸盘，硬质吸盘包括内凹的容纳空间，硬质吸盘的顶板上设置有安装通孔，安装通孔侧边设置有通气孔，硬质吸盘的下端能够贴合吸附面且硬质吸盘不会变形；气动活塞，气动活塞活动设置于容纳空间内，气动活塞将容纳空间分隔为负压腔和通气腔；电液作动器，电液作动器与顶板固定连接，电液作动器包括设置在集成阀块内的无感控制电机和液压泵，集成阀块连通液压缸，液压缸的活塞杆穿过安装通孔连接气动活塞。多足机器人的支撑腿末端连接吸附装置。本发明的吸附装置，体积小，使用灵活，能够维持长时间的吸附效果，多足机器人能够适于爬壁，运动灵活，且稳定性高。

技术领域

本发明涉及吸附器件技术领域，尤其是指一种真空负压吸附装置及多足机器人。

背景技术

真空吸盘是真空设备执行器之一，能够吸附在玻璃、瓷砖等表面，用于悬挂或抓取物件。由于真空吸盘能够随意移动变换位置，所以在冶金、建材、机械制造、医疗等领域都得到了广泛的应用。

现有技术中的真空吸盘一般采用硅橡胶或PVC材料或聚氨酯或丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等具一定刚性又具有一定柔韧性的可塑性材料制成。真空吸盘的结构为中空锥形体，朝向吸附物表面的吸盘壁面为中部向上凹陷的锥形。

一般存在两种工作方式，一种是将吸盘抵在吸附物表面后再抽取吸盘腔内空气，使吸盘腔内形成负压从而能够吸紧在吸附物的表面；这类吸盘依靠抽气产生吸力，需要背负一个大型负压真空装置，由于负压真空装置不易移动，因此使用不够方便。另一种使用时将吸盘抵在吸附物表面后向吸附物表面按压吸盘中部，使吸盘的锥形腔内的空气被挤出，然后放开吸盘，吸盘在自行复位的过程中在吸盘的锥形腔内产生负压，使吸盘能够吸附在物品的表面；这类吸盘靠自身的形变产生吸力，吸附力较小，且在使用时吸盘的内壁及四周边缘受到吸盘复位产生的一个向内的拉力，可能导致吸盘的四周边缘向内移动出现漏气从而从吸附物表面滑落。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中真空吸盘在不连接负压抽真空装置的情况下吸附力较小且容易漏气的缺陷，提供一种真空负压吸附装置及多足机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供了真空负压吸附装置，包括：

硬质吸盘，所述硬质吸盘包括内凹的容纳空间，所述硬质吸盘的顶板上设置有安装通孔，所述安装通孔侧边设置有通气孔，所述硬质吸盘的下端能够贴合吸附面且所述硬质吸盘不会变形；

气动活塞，所述气动活塞活动设置于所述容纳空间内，所述气动活塞将所述容纳空间分隔为负压腔和通气腔；

电液作动器，所述电液作动器与所述顶板固定连接，所述电液作动器包括设置在集成阀块内的无感控制电机和液压泵，所述集成阀块连通液压缸，所述液压缸的活塞杆穿过所述安装通孔连接所述气动活塞。

在本发明的一个实施例中，所述硬质吸盘的下端连接有软弹性材料制成的锥形密封圈，所述锥形密封圈的内侧与所述硬质吸盘固定连接，所述锥形密封圈的外缘延伸出所述硬质吸盘的外周。

在本发明的一个实施例中，所述硬质吸盘的下端设置有向硬质吸盘外周延伸的凸缘。

在本发明的一个实施例中，所述硬质吸盘凸缘下表面开设有若干条第一密封槽，所述密封槽内嵌设有第一密封圈。

在本发明的一个实施例中，所述第一密封圈为X型密封圈，所述X型密封圈的两个相邻密封唇的一部分伸出所述第一密封槽。

在本发明的一个实施例中，所述气动活塞与所述硬质吸盘之间密封相接，所述气动活塞一周设置有第二密封槽，所述第二密封槽内设置有第二密封圈。

在本发明的一个实施例中，所述气动活塞的顶面设置有一圈环形凸台，所述环形凸台与所述通气孔位置相错。

在本发明的一个实施例中，所述环形凸台设置于所述气动活塞的外周，所述环形凸台与所述硬质吸盘之间设置有第三密封圈。