[发明专利]一种伞降大姿态模拟控制方法及系统

权利要求书

1.一种伞降大姿态模拟控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

通过传感器分别采集虚拟场景中跳伞员双手手腕处以及脚腕处的数据；

构建虚拟坐标轴；

根据各传感器实时采集的数据确定各传感器对应的空间坐标；

根据所述空间坐标识别跳伞员的动作，并调整虚拟场景中跳伞员的动作。

2.根据权利要求1所述的伞降大姿态模拟控制方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

获取传感器移动时空间坐标中单位向量偏移的数据；

单位向量偏移数值大则表示四肢动作幅度大。

3.根据权利要求1所述的伞降大姿态模拟控制方法，其特征在于，所述根据所述空间坐标识别跳伞员的动作的步骤包括：

根据空间坐标判断传感器所处于的动作区间；

根据所述动作区间识别跳伞员对应的动作。

4.根据权利要求3所述的伞降大姿态模拟控制方法，其特征在于，所述动作区间包括四肢张开区间和四肢收回区间，当传感器处于四肢张开区间时，跳伞员对应的动作为拉升动作；当传感器处于四肢收回区间时，跳伞员对应的动作为降低俯角动作。

5.根据权利要求4所述的伞降大姿态模拟控制方法，其特征在于，所述并调整虚拟场景中跳伞员的动作的步骤包括：

控制跳伞员的电机旋转，对跳伞员的动作进行制止或修正。

6.根据权利要求5所述的伞降大姿态模拟控制方法，其特征在于，所述对跳伞员的动作进行修正指的是控制跳伞员的俯仰角度至预设水平。

7.根据权利要求6所述的伞降大姿态模拟控制方法，其特征在于，当传感器处于四肢张开区间时，控制电机旋转，拉升跳伞员的俯仰角度；当传感器处于四肢收回区间时，控制电机旋转，降低跳伞员的俯仰角度。

8.根据权利要求3所述的伞降大姿态模拟控制方法，其特征在于，所述动作区间包括身体倾斜区间，当传感器处于身体倾斜区间，跳伞员对应的动作为修正侧倾动作。

9.根据权利要求2所述的伞降大姿态模拟控制方法，其特征在于，根据所述单位向量偏移数值控制电机的旋转速度。

10.一种伞降大姿态模拟控制系统，其特征在于，采用权利要求1-9所述的伞降大姿态模拟控制方法，所述系统包括控制模块，分别固定于跳伞员双手手腕处以及脚腕处的多个传感器，用于控制跳伞员动作的电机，所述控制模块分别连接多个传感器和电机。