[发明专利]一种伞降大姿态模拟控制方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种伞降大姿态模拟控制方法和系统，所述方法包括如下步骤：通过传感器分别采集虚拟场景中跳伞员双手手腕处以及脚腕处的数据，构建虚拟坐标轴；根据各传感器实时采集的数据确定各传感器对应的空间坐标；根据所述空间坐标识别跳伞员的动作，并调整虚拟场景中跳伞员的动作，本发明可以进行翼伞开伞前的大姿态控制训练，实时确认和调整跳伞员的动作，可以满足更多训练场景下的训练需求。

技术领域

本发明涉及模拟训练领域，特别涉及一种伞降大姿态模拟控制方法和系统。

背景技术

现有的伞降模拟训练系统，是一个机电一体的综合应用系统，为传感、交互、三维虚拟等技术的集成，可以完整模拟三步离机、开伞、操纵、着陆等跳伞训练过程。现有系统在伞降模拟训练过程中可以调节开伞气流、环境声音、离机自由落体运动、开伞冲击力、着陆冲击力、着陆场环境等要素，为跳伞员提供接近真实的跳伞环境，有助于跳伞员熟练掌握跳伞方法，提高跳伞技能。

但是在目前的模拟伞降训练中，伞降训练采用的大多都还是三步离机，挂钩式跳伞，离机后大多都是采用直接开伞的方式训练跳伞员的控伞能力以及特殊情况处理能力，在一些特殊训练需求下无法做到跳伞后大姿态控制降落方向。

发明内容

针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种可进行翼伞开伞前的大姿态控制训练的一种伞降大姿态模拟控制方法和系统。

本发明实施例的第一方面提供一种伞降大姿态模拟控制方法，所述方法包括如下步骤：通过传感器分别采集虚拟场景中跳伞员双手手腕处以及脚腕处的数据；构建虚拟坐标轴；根据各传感器实时采集的数据确定各传感器对应的空间坐标；根据所述空间坐标识别跳伞员的动作，并调整虚拟场景中跳伞员的动作。

可选地，所述方法还包括如下步骤：获取传感器移动时空间坐标中单位向量偏移的数据；单位向量偏移数值大则表示四肢动作幅度大。

可选地，所述根据所述空间坐标识别跳伞员的动作的步骤包括：根据空间坐标判断传感器所处于的动作区间；根据所述动作区间识别跳伞员对应的动作。

可选地，所述动作区间包括四肢张开区间和四肢收回区间，当传感器处于四肢张开区间时，跳伞员对应的动作为拉升动作；当传感器处于四肢收回区间时，跳伞员对应的动作为降低俯角动作。

可选地，所述并调整虚拟场景中跳伞员的动作的步骤包括：控制跳伞员的电机旋转，对跳伞员的动作进行制止或修正。

可选地，所述对跳伞员的动作进行修正指的是控制跳伞员的俯仰角度至预设水平。

可选地，当传感器处于四肢张开区间时，控制电机旋转，拉升跳伞员的俯仰角度；当传感器处于四肢收回区间时，控制电机旋转，降低跳伞员的俯仰角度。

可选地，所述动作区间包括身体倾斜区间，当传感器处于身体倾斜区间，跳伞员对应的动作为修正侧倾动作。

可选地，根据所述单位向量偏移数值控制电机的旋转速度。

本发明实施例的第二方面提供一种伞降大姿态模拟控制系统，采用上述各实施例所述的伞降大姿态模拟控制方法，所述系统包括控制模块，分别固定于跳伞员双手手腕处以及脚腕处的多个传感器，用于控制跳伞员动作的电机，所述控制模块分别连接多个传感器和电机。

本发明实施例提供的技术方案中，通过传感器分别采集虚拟场景中跳伞员双手手腕处以及脚腕处的数据，根据各传感器实时采集的数据确定各传感器对应的空间坐标；根据所述空间坐标识别跳伞员的动作，并调整虚拟场景中跳伞员的动作，本发明可以进行翼伞开伞前的大姿态控制训练，实时确认和调整跳伞员的动作，可以满足更多训练场景下的训练需求。

附图说明

图1为本发明一种伞降大姿态模拟控制方法的一个实施例流程示意图；

图2为本发明一种伞降大姿态模拟控制方法的另一实施例流程示意图；