[发明专利]一种无人驾驶车辆的防撞方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的防撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，设置采样周期的初始时长；

S2，采集车辆的行驶信息以及按照设置的采样周期的初始时长，采集进入车辆前方预设检测范围内的行人于一个采样周期的行进信息；

S3，根据车辆的行驶信息拟合车辆的行驶参考轨迹以得到车辆局部路径函数f(x)，并对车辆局部路径函数以预设的频率进行更新；根据步骤S2采集的行人于当前采样周期时长内的行进信息，获得当前采样周期所对应的行人的预测轨迹方程；

S4，综合车辆局部路径函数及当前采样周期所对应的行人的预测轨迹方程判断车辆与行人的轨迹是否有相交点：若不存在相交点，预测车辆与行人不相撞，则车辆继续以当前的车速行驶，并返回至步骤S2；若存在相交点，预测车辆与行人可能相撞，则进入步骤S5；

S5，判断车辆与行人的预计相撞时间是否大于P个当前采样周期的时长：

若车辆与行人的预计相撞时间小于或等于P个当前采样周期的时长，则车辆减速至安全车速v_t直至行人安全通过车辆的行驶范围，返回至步骤S2；

若车辆与行人的预计相撞时间大于P个当前采样周期的时长，则车辆继续以当前的车速行驶，并根据预设的模糊规则重新制定采样周期的时长，得到一新的采样周期，进入步骤S6；

S6，经过制定的新采样周期再次采集行人的行进信息，并根据新采样周期采集的行人行进信息更新行人的预测轨迹方程，进入步骤S7；

S7，综合车辆局部路径函数及当前采样周期所对应的行人的预测轨迹方程判断车辆与行人的轨迹是否有相交点：若不存在相交点，预测车辆与行人不相撞，则车辆继续以当前的车速行驶，并返回至步骤S6；若存在相交点，预测车辆与行人可能相撞，则进入步骤S5。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的防撞方法，其特征在于，步骤S3中，采用三次样条插值法拟合车辆的行驶参考轨迹。

3.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的防撞方法，其特征在于，当前采样周期所对应的行人的预测轨迹方程的获得方法为：假设行人的行走轨迹为直线，进入车辆前方预设检测范围内的行人于当前采样周期开始时采集到的坐标位置为(x_n1,y_n1)及当前采样周期结束时的坐标位置(x_n2,y_n2)，坐标位置采用世界坐标系，其中n表示第n个采样周期；将当前采样周期对应的两个坐标位置(x_n1,y_n1)、(x_n2,y_n2)代入直线方程(1)：

(x-x_n1)÷(x_n2－x_n1)＝(y-y_n1)÷(y_n2－y_n1) (1)

可得行人预测轨迹方程g_n(x)。

4.如权利要求3所述的无人驾驶车辆的防撞方法，其特征在于，步骤S4及S7中“综合车辆局部路径函数及当前采样周期所对应的行人的预测轨迹方程判断车辆与行人的轨迹是否有相交点”的方法为：

联立车辆局部路径函数f(x)和行人当前采样周期所对应的预测轨迹方程g_n(x)求解，若无实数解，行人轨迹和车辆轨迹无相交点，故不会相撞；若存在实数解，求出相交点M(x_n，y_n)，表示行人和车辆存在相撞的可能。