[发明专利]一种无人驾驶车辆的防撞方法及系统

说明书

本发明提供一种无人驾驶车辆的防撞方法，包括以下步骤：设定采样周期的初始时长,采集行人进入车辆检测范围内一个采样周期的行进信息，综合车辆行驶参考轨迹及行人的预测轨迹判断车辆与行人是否相撞：若不相撞，则继续以当前的车速行驶；若存在相撞的可能，则采样周期的时长由模糊规则进行制定，以密切跟踪行人位置的变化情况，适应不断变化的路况信息，当有突发状况，如分神行人误入车辆的行驶范围，也可及时计算和判断是否采取措施，提高了无人驾驶车辆的行驶安全性，在保障行驶安全的同时提高了车辆正常行驶的通过率。本发明还提供一种采用上述无人驾驶车辆的防撞方法所采用的系统。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的防撞方法及系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的迅速发展，车辆的主动安全方面也面临更加严苛的考验。行人作为弱势道路使用者，其安全问题也日益得到重视。目前无人驾驶行人避障控制多在城市工况下预测行人轨迹，进行碰撞风险等级评估，实施横向或纵向避障控制策略。由于校园内无信号灯,无人行横道的场景较多，且上下课高峰期人流量密集，行人的行走意图具有极大的不确定性，其具有人流量密集，路况复杂的特点，而现有技术的无人驾驶行人避障控制方法难以满足校园内的特殊场景使用，难以保障无人驾驶车辆在校园内的行驶安全性。

发明内容

本发明旨在至少解决上述存在的技术问题之一，提供一种能够提高行驶安全性的无人驾驶车辆的防撞方法。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种无人驾驶车辆的防撞方法，包括以下步骤：

S1，设置采样周期的初始时长；

S2，采集车辆的行驶信息以及按照设置的采样周期的初始时长，采集进入车辆前方预设检测范围内的行人于一个采样周期的行进信息；

S3，根据车辆的行驶信息拟合车辆的行驶参考轨迹以得到车辆局部路径函数f(x)，并对车辆局部路径函数以预设的频率进行更新；根据步骤S2采集的行人于当前采样周期时长内的行进信息，获得当前采样周期所对应的行人的预测轨迹方程；

S4，综合车辆局部路径函数及当前采样周期所对应的行人的预测轨迹方程判断车辆与行人的轨迹是否有相交点：若不存在相交点，预测车辆与行人不相撞，则车辆继续以当前的车速行驶，并返回至步骤S2；若存在相交点，预测车辆与行人可能相撞，则进入步骤S5；

S5，判断车辆与行人的预计相撞时间是否大于P个当前采样周期的时长：

若车辆与行人的预计相撞时间小于或等于P个当前采样周期的时长，则车辆减速至安全车速v_t直至行人安全通过车辆的行驶范围，返回至步骤S2；

若车辆与行人的预计相撞时间大于P个当前采样周期的时长，则车辆继续以当前的车速行驶，并根据预设的模糊规则重新制定采样周期的时长，得到一新的采样周期，进入步骤S6；

S6，经过制定的新采样周期再次采集行人的行进信息，并根据新采样周期采集的的行人行进信息更新行人的预测轨迹方程，进入步骤S7；

S7，综合车辆局部路径函数及当前采样周期所对应的行人的预测轨迹方程判断车辆与行人的轨迹是否有相交点：若不存在相交点，预测车辆与行人不相撞，则车辆继续以当前的车速行驶，并返回至步骤S6；若存在相交点，预测车辆与行人可能相撞，则进入步骤S5。

进一步地，步骤S3中，采用三次样条插值法拟合车辆的行驶参考轨迹。