[发明专利]换挡装置

权利要求书

1.一种换挡装置，其特征在于，具备：

换挡切换部件，其包含与换挡位置对应的多个谷部；

马达，其包含转子和定子，并驱动上述换挡切换部件；以及

定位部件，其用于在嵌入到上述换挡切换部件的上述多个谷部中的任一个的状态下，使上述换挡位置成立，

构成为基于在以连续通过上述多个谷部的方式使上述定位部件移动的期间的施加于上述马达的负荷转矩的变化量，来学习上述换挡位置。

2.根据权利要求1所述的换挡装置，其特征在于，构成为：

基于与上述负荷转矩对应的控制上的干扰转矩的变化量，来学习上述换挡位置。

3.根据权利要求2所述的换挡装置，其特征在于，还具备：

传递机构部，其将上述马达的驱动力向上述换挡切换部件传递，

构成为基于上述控制上的干扰转矩的变化量来检测上述传递机构部所含的间隙的宽度，并且基于检测出的上述间隙的宽度来学习上述换挡位置。

4.根据权利要求3所述的换挡装置，其特征在于，还具备：

转子旋转角度传感器，其检测上述转子的旋转角度，

构成为在上述定位部件从上述多个谷部的各个朝向山部时，基于上述控制上的干扰转矩的变化量从小于阈值向上述阈值以上变化的情况，取得与上述间隙的宽度的端部对应的上述转子的旋转角度，并且基于与上述间隙的宽度的端部对应的上述转子的旋转角度取得上述间隙的宽度。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的换挡装置，其特征在于，构成为：

基于将磁阻转矩与磁转矩相加得到的电气式转矩、和将上述转子的惯性力矩与上述转子的角加速度相乘得到的机械式转矩的差量，推断上述控制上的干扰转矩。

6.根据权利要求2～4中任一项所述的换挡装置，其特征在于，构成为：

基于上述转子的稳定旋转状态下的上述马达的目标角速度与上述马达的当前的速度的差量亦即稳定偏差、与比例增益的乘法运算，推断上述控制上的干扰转矩。