[发明专利]一种工业机器人用自动化仓储系统

权利要求书

1.一种工业机器人用自动化仓储系统，包括输送带、机器人本体和或货架，所述输送带上设置有托盘，所述机器人本体能抓取托盘并放置到货架上，其特征在于：所述机器人本体的手臂前端设置有抓取组件，所述抓取组件能实现对托盘的夹紧并能自动解除夹紧，所述货架上设置有能升降移动的放置板，所述货架设置有用于控制升降板升降移动的升降组件，所述货架内还设置有用于推拉托盘在放置板上横向移动的推拉组件；

所述推拉组件包括丝杠传动系统、第一液压缸、推拉板、夹紧板、齿条和马达；所述丝杠传动系统设置水平设置在货架内部上端，所述丝杠传动系统设置有滑座，所述第一液压缸设置在滑座下端，所述第一液压缸的第一伸缩轴与推拉板上端相互连接，所述推拉板内部为空心结构，两个夹紧板分别设置在推拉板的两侧，两个所述齿条的外侧端与夹紧板相互连接，两个齿条的内侧端位于推拉板的内部，所述马达设置在推拉板的外侧壁，所述马达的转轴上套设有位于推拉板内部的主动轮，两个齿条位于主动轮的上下两侧，所述主动轮同时与两个齿条啮合；

所述升降组件包括承托块、第一定位轴和第二定位轴；所述货架的两侧均设置有能同步升降移动的升降组件，所述货架的两侧设置有夹板，夹板与货架之间形成夹层，所述夹板沿竖直方向开设有滑槽，所述承托块的外侧端能贯穿滑槽，所述承托块的内侧端贯穿开设有通孔，所述第一定位轴贯穿通孔，所述承托块能绕第一定位轴的轴线转动，所述承托块开设有限位槽，所述限位槽位于通孔背离滑槽的一侧，所述限位槽的下端贯穿承托块的底壁，所述第二定位轴能自下而上进入到限位槽内，所述第一定位轴的两端设置有第二液压缸，所述第二定位轴的两端设置有第三液压缸。

2.根据权利要求1所述的工业机器人用自动化仓储系统，其特征在于：所述抓取组件包括抓取板、抓取杆、侧护板、连接杆和定位凸起；所述抓取杆的上端与机器人本体的手臂相互连接，所述抓取杆的下端贯穿抓取板，所述抓取杆能相对抓取板升降移动，两个所述侧护板分别位于抓取杆的左右两侧，两个所述侧护板的上端与抓取板的下端铰接设置，定位凸起分别设置在两个侧护板的下端内侧，连接杆的两端分别与侧护板和抓取杆铰接，两个所述侧护板之间还设置有压缩弹簧，所述托盘的两端外壁开设有与定位凸起相互适配的定位凹槽。

3.根据权利要求2所述的工业机器人用自动化仓储系统，其特征在于：所述定位凸起和定位凹槽的外形均为弧形，并且两个侧护板上的定位凸起分别以对应侧护板上的铰接点为圆心。

4.根据权利要求1所述的工业机器人用自动化仓储系统，其特征在于：两个夹紧板的内侧设置有限位凸起，所述限位凸起能进入到定位凹槽内。

5.根据权利要求1所述的工业机器人用自动化仓储系统，其特征在于：所述承托块的下端设置有配重块，使承托块的重心位于通孔的下方。

6.根据权利要求1所述的工业机器人用自动化仓储系统，其特征在于：所述货架的侧壁还开设有让位槽，所述货架的外壁还设置有支架，所述支架上设置有电动推拉杆，所述电动推拉杆能伸入到货架内并将放置板经让位槽取出，所述支架的下方设置有第四液压缸，所述第四液压缸的第四伸缩轴上端设置有升降板，所述升降板能用于支撑从货架内取出的放置板。

7.根据权利要求6所述的工业机器人用自动化仓储系统，其特征在于：所述货架的内壁还沿竖直方向开设有导向槽，所述放置板的外壁设置有与导向槽相互适配的导向块，所述电动推拉杆的前端设置有电磁铁，所述电磁铁能与导向块吸附。

8.根据权利要求7所述的工业机器人用自动化仓储系统，其特征在于：所述导向块的截面形状为燕尾形或T字形。