[发明专利]一种分布式加工系统

权利要求书

1.一种分布式加工系统，其特征在于，包括：安装平台、多个加工单元；

其中加工单元包括:移动平台、位姿标记装置及加工设备；

位姿标记装置和加工设备安装在移动平台上，移动平台通过磁力连接到安装平台上，实现加工单元与安装平台的连接；

加工时工件固定在加工场地的地基上；安装平台固定在加工场地上，并靠近工件设置；

安装平台上设有可供移动平台移动及固定的支撑平面；

移动平台底部包含可伸缩的行走装置，行走装置在机电系统控制下实现移动平台在安装平台上的自由移动；

行走机构采用全向移动的麦克姆轮；

移动平台还包含可供吊装用的吊环，用于通过行走机构不能到达的安装位置，通过吊装设备将加工单元吊运至所需的安装设备；

加工设备通过螺钉固定到移动平台上；

还包括：激光测量模块和加工数据管控服务器；

加工数据管控服务器监测工件坐标系和加工单元坐标系；

工件上安装有多个用于标定工件位置的位姿标记装置；

加工单元的移动平台上安装有多个用于标定加工单元位置的位姿标记装置；

激光测量模块通过加工单元位姿标记装置确定加工单元在工件坐标系下的相对位姿；

加工数据管控服务器对接收的各加工单元位姿数据进行处理，依据控制指令规划各加工单元的加工位置，控制各加工单元自行移动至各自加工位置处，在加工单元通过自身能力不能到达指定位置时提示需要人工干预，列出相应的移动指令，加工现场工人根据移动指令将指定的加工单元吊装或通过其他方式转运至安装平台的指定位置，加工单元移动就位后通过磁力或螺栓方式固定在安装平台上；

各加工单元在指定位置固定后，激光测量模块再一次对各加工单元进行位姿的精确标定，精确获取加工单元与工件的相对位姿；

加工设备固定安装在加工单元的移动平台上，加工设备的自身坐标系相对于加工单元的坐标系固定，结合激光测量模块标定的加工单元在工件坐标系下的相对位姿，加工数据管控服务器可标定加工单元中加工设备坐标系在工件坐标系中相对位姿；

激光测量模块分别对工件位姿标记装置及多个加工单元的位姿标记装置进行标定，准确获取多个加工单元中加工设备坐标系相对于工件坐标系的位姿数据，并将相对位姿数据上传给加工数据管控服务器；

数据管控服务器将各加工单元中加工设备的运行指令下发，各加工单元中加工设备依据指令对指定的工件部位进行加工；

加工单元加工完指定加工部位后，数据管控服务器将根据指令要求控制或提示将加工单元移至下一个加工位置，精确标定位置后进行下一区域的加工。

2.根据权利要求1所述的分布式加工系统，其特征在于，

移动平台内置强磁吸附装置，移动平台移动至加工位置后可吸附在安装平台上；

或通过紧固螺栓，将移动平台固定在安装平台上。

3.根据权利要求1所述的分布式加工系统，其特征在于，

工件为船用螺旋桨；

船用螺旋桨固设到加工场地的地基上；

多个加工单元布置在每个螺旋桨周边，通过强磁吸附在桨叶周边安装平台上，进行加工作业。